2014年華北五省(市、自治區)大學生機器人大賽競賽規則

2023年12月10日發(作者：我的奇思妙想)

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2014年華北五省（市、自治區）大學生機器人大賽競賽規則

大賽組委會

2014-5-20

目錄

FIRA仿真組（5：5，11：11）比賽規則 ...................................................................................... 3

舞蹈機器人個人賽比賽規則 ........................................................................................................... 7

舞蹈機器人團體賽比賽規則 ........................................................................................................... 9

機器人創意設計賽比賽規則 ......................................................................................................... 11

中型組機器人足球賽規則 ............................................................................................................. 12

機器人武術擂臺賽規則 ................................................................................................................. 13

機器人DOTA對抗賽 ....................................................................................................................... 16

類人機器人競技體育賽（田徑，拳擊，點球，投籃，高爾夫）規則 ..................................... 23

1.田徑比賽 ............................................................................................................................ 23

2．拳擊比賽........................................................................................................................... 23

3.點球比賽 ............................................................................................................................ 24

4.投籃比賽（Basketball） ................................................................................................ 24

5.高爾夫球（golf） ............................................................................................................ 25

水中機器人2D仿真組（水球5V5，水中斯諾克）規則 ............................................................ 26

水中機器人全局視覺組（搶球博弈，水中救援）規則 ............................................................. 27

2

FIRA仿真組（5：5，11：11）比賽規則

1.電腦要求：

硬件：

硬件名稱 規格

CPU

P4 1.6G 或更高

內存 256M 或更大

顯卡 GeForce4 MX440 或更高

硬盤 10M 硬盤剩余空間

操作系統：Windows 2000，Windows XP 或更高。

比賽平臺：

FIRA SimuroSot 5vs5仿真平臺

下載網址：/

FIRA SimuroSot 11vs11仿真平臺

下載網址：/

2.人員要求：

裁判員一名，負責比賽時特殊情況的判別和處理。

記分員一名，負責對比賽記錄比分，由于平臺對進球比分統計有誤，幫必須由人手工統計。

3比賽規則：

規則0：一般規則

比賽目的

（a）用以發展足球機器人基本的動作算法與比賽策略。

(b)為每個隊提供了比賽訓練與策略學習的環境。

(c)用以測試每隊比賽策略的可行性與進步。

基本原理

(a)用計算機圖形來模擬場地、機器人與球。

(b)用運動學與動力學來模擬機器人與球的運動。

(c)首先將各隊的比賽策略輸入到客戶端程序，再將客戶端連到服務器。接下來是比賽準備，包括系統啟動與各隊機器人的位置。最后，比賽開始。

裁判的作用

(a)控制比賽的開始，暫停與結束。

(b)對犯規進行處罰。

規則1：場地

（1）場地尺寸（圖1.1）

賽場為黑色長方形場地，尺寸為1130pixel x 788pixel ，有5 個像素寬的淡藍色圍墻。在場地四角固定四個42pixel×42pixel 的等腰三角形以避免球進入角落。

3

圖1.1

（2）場地標記（圖1.2）

比賽場地標記如圖1.2 所示。中圈半徑是123pixel。作為門區的一部分的圓弧沿球門線長123pixel，垂直于球門線28pixel 。主要直線/圓弧（中線、門區邊界線和中圈）均為灰色，4pixel 寬。爭球時機器人的站位（圓）標記為藍紫色。

圖1.2

（3）球門

球門寬246pixel，沒有橫梁和網。

（4）門線與門區

門線是恰好位于球門前長246pixel 的直線。門區包括位于球門前尺寸為426pixel4

×90pixel 的長方形區域以及附屬的弧形區域，弧形區域平行于球門線長度為123pixel，垂直于球門線高度為28pixel。

（5）球

用桔黃色的高爾夫球作比賽用球，直徑5pixel。

（6）機器人

機器人為10pixel×10pixel 的正方形。每個機器人著賽前選定的隊服。

（7）場地位置

場地位于屏幕中央。

（8）控制菜單

控制菜單在場地上面。

（9）時鐘

時鐘位于控制菜單左邊。

（10）記分牌

記分牌在控制菜單右邊。

規則2：比賽次序

（1）準備

各隊將自己的客戶端程序輸入客戶端電腦并運行，將自己的客戶端連接到服務器。

（2）開始

當裁判按下服務器菜單的“start” 比賽開始，按下“break”比賽中斷，按下“stop”比賽終止。按動鍵盤上的“Esc”鍵回到Windows。

規則3：比賽時間

比賽分兩個半場，每半場5 分鐘，中場休息10 分鐘。在換人、更換場上受傷的機器人、暫停或其它必要情況下，計時員應暫停計時。

如果一支球隊在中場休息時間沒有準備好，不能繼續開始下半場比賽，休息時間可以延長5 分鐘。若在延時之后球隊仍未準備好繼續比賽，則將取消其比賽資格。

規則4：記分方法

(1)獲勝者

當整個球越過門線時即破門得分，此時該球隊計分牌就自動加1。根據記分牌數據大小決定獲勝隊。

（2）平局處理

下半場比賽結束后，若雙方打成平局，則通過突然死亡法決定獲勝者。休息5分鐘后，進入加時賽，加時最大周期為3分鐘，其間先得分的球隊為獲勝者。如果追加3分鐘后仍是平局，則通過點球決定獲勝者。每個球隊可射3次點球。在這時只有一個踢球員和一個守門員上場比賽。守門員在自己的球門區內，踢球員和球的位置同規則7。裁判吹哨后，允許守門員走出球門區。如果3次點球后仍是打成平局，則一次一次地增加點球次數，直到決定獲勝者為止。所有點球均由一個機器人踢。裁判員吹哨后，點球即可開始。

規則5：犯規

下列情況視為犯規：

（1） 與對方球隊的機器人相撞，不論是否是故意的，如果裁判員認定這種沖撞直接影響了比賽或對對方機器人有潛在的傷害，均視為犯規。當一名防守的機器5

人故意推一個對方機器人時，將給對方球隊以任意球機會。假如推球的隊員接觸著球，則允許連球和對方隊員一起推進。

（2） 如果球位于進攻隊員和守門員之間，允許在門區內推守門員。但是不得推著守門員和球一起進入球門。如果一個進攻的機器人推著守門員和球一起進入球門或進攻機器人直接推守門員，則判發任意球。

（3） 當非守門員機器人抓到了球，則被視為手球。如果一個機器人緊緊粘住球以致于其他機器人無法得球，亦被視為手球，將被罰以點球。

（4） 守門員應在10 秒鐘內把球從門區踢出去。否則將被罰以點球。

（5） 在門區內阻礙守門員的行為將導致判爭球。

規則6：任意球FK（Free Kick）

下列情況下判罰任意球：

1．同一支球隊中多于兩名機器人阻礙球超過10秒鐘；

2．沒有外界其他機器人的接觸，一名機器人阻礙球；

3．罰球區（大禁區）內有三名機器人，包括守門員；(區別于規則7.1,規則7.3)

4. 處于防守的機器人故意推對方機器人，將由對方球隊罰任意球。

將球置于場地上相應的任意球位置（FK）（附錄2）。罰球的機器人站于球的后邊。進攻球隊在其半場內可任意放置它的機器人。防守隊的機器人被置于貼近門區圓弧兩端的位置。隨著裁判的哨聲，所有機器人開始自由移動。

規則7：點球PK (Penalty Kick)

在以下情況下罰點球：

1.在球門區內防守方的機器人多于一個(不包括守門員)。

如果多余的機器人并不具有防守意圖或不直接影響比賽，可以不算犯規。這種情況將由裁判判斷。

2.守門員沒能在10 秒鐘內將球踢出門區。

3. 在球門區及罰球區內防守方的機器人多于4個(包括守門員)，對防守方罰點球。

罰點球時，球置于場地相應的罰點球位置（PK）（附錄2）。罰球的機器人置于球的后邊。面對罰點球時，守門員的一邊必須與門線相接觸。守門員可朝向任意方向。其它機器人可自由地放置于中線的另一邊，但進攻球隊有放置機器人的優先權。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機器人開始自由移動。罰點球的機器人可以踢球或運球。

規則8：爭球FB (Free Ball)

在下列情況下判爭球：

（1）在球門區外出現僵局達10 秒鐘。

（2）對手在球門區阻礙守門員。

（3）在對方球門區用多于一個機器人進攻。

在任意一個1/4 場地內爭球時，球將置于相應的爭球位置（FB）（附錄2）。每隊的一名機器人將放在沿場地的縱向離球14pixel 遠的位置。兩支球隊的其他機器人可自由地放置在爭球所在的1/4 場地之外。按照規則，防守球隊有權優先安排它們的機器人。比賽隨裁判的信號重新開始，所有機器人可自由移動。

6

舞蹈機器人個人賽比賽規則

一、 比賽場地：

1、 舞臺

舞蹈場地是3m×4m的平坦區域，場地為綠色薄地毯，地毯厚為2mm-3mm，舞蹈機器人必須在該范圍內運動。具體材質以實際場地為準。

2、燈光

燈光照明為普通日光燈，沒有強光照射場地，各隊應調試自己的機器人以適應比賽場地的照明條件，在比賽中不會因為個別參賽隊伍要求改變光照條件。

3、場景

主辦方不提供任何需要的場地布景設備，參賽者可攜帶表演所需要的場地布景，但不能損壞比賽場地或對隨后的參賽隊伍造成影響，架設場地布景時間應在控制在4分鐘以內，撤除場地布景應在2分鐘內。在比賽中如果出現意外而使比賽場地受損，主辦方將提供備用場地。

4、音樂

各隊可自行播放音樂。

二、比賽時間

機器人舞蹈時間應不少于兩分鐘但不能超過五分鐘。

三、機器人技術要求

1、機器人構造

機器人構造不限，參賽者可以根據情況自由設計。

2、機器人重量、體積

不限。

3、外形服飾

自主設計服飾，材料不限。

4、控制

機器人舞蹈動作必須是完全自主的，開機啟動可用遙控等方式，但表演開始后不得有人為干擾或引導機器人。

附：不符合機器人技術要求者將不得參與比賽，只能表演，不計入成績。

四、比賽要求

1、機器人由手動或遙控啟動，機器人與音樂的協調有各隊參賽人員自行掌握。比賽開始后場上人員不能超過兩人，以防影響評委評分。

2、在機器人啟動后的表演過程中，機器人不應與參賽隊員有任何接觸(其中包括遙控)，一經發現將取消該隊比賽資格。機器人出現故障時可由一名隊員上前處理或重新啟動機器人，并重新計算時間，但將對該隊成績給予扣分。

3、參賽者不得蓄意影響機器人或損害比賽場地，否則將取消該隊比賽資格。

4、舞蹈表演總時間（從機器人開始表演算起）不得超過規定時間，超過規定時間就必須立即終止表演，比賽前可有一分鐘的陳述時間。

5、參賽者在比賽過程中不得干擾干涉評委，違者將對該隊給予扣分，嚴重者將取消該隊比賽資格。

五、機器人數量要求

個人賽是一個機器人參賽，比賽場地上只有一個機器人。

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六、評分標準

比賽將聘請若干位評審專家，主要從設計、創意、技術和功能等幾個方面進行綜合評審，具體從以下幾個方面進行機器人舞蹈表演評分：

1、舞蹈的總體設計、創意和創新。

2、機器人技術實現與結構構造。

3、舞步編排，動作復雜、協調程度，技術難度等。

4、舞蹈和音樂的協調性。

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舞蹈機器人團體賽比賽規則

一、 比賽場地：

1、 舞臺

舞蹈場地是3m×4m的平坦區域，場地為綠色薄地毯，地毯厚為2mm-3mm，舞蹈機器人必須在該范圍內運動。具體材質以實際場地為準。

2、燈光

燈光照明為普通日光燈，沒有強光照射場地，各隊應調試自己的機器人以適應比賽場地的照明條件，在比賽中不會因為個別參賽隊伍要求改變光照條件。

3、場景

主辦方不提供任何需要的場地布景設備，參賽者可攜帶表演所需要的場地布景，但不能損壞比賽場地或對隨后的參賽隊伍造成影響，架設場地布景時間應在控制在4分鐘以內，撤除場地布景應在2分鐘內。在比賽中如果出現意外而使比賽場地受損，主辦方將提供備用場地。

4、音樂：

各隊可自行播放音樂。

二、比賽時間

機器人舞蹈時間應不少于兩分鐘但不能超過五分鐘。

三、機器人技術要求

1、機器人構造

機器人構造不限，參賽者可以根據情況自由設計。

2、機器人重量、體積

不限。

3、外形服飾

自主設計服飾，材料不限。

4、控制

機器人舞蹈動作必須是完全自主的，開機啟動可用遙控等方式，但表演開始后不得有人為干擾或引導機器人。

附：不符合機器人技術要求者將不得參與比賽，只能表演，不計入成績。

四、比賽要求

1、機器人由手動或遙控啟動，機器人與音樂的協調有各隊參賽人員自行掌握。比賽開始后場上人員不能超過兩人，以防影響評委評分。

2、在機器人啟動后的表演過程中，機器人不應與參賽隊員有任何接觸(其中包括遙控)，一經發現將取消該隊比賽資格。機器人出現故障時可由一名隊員上前處理或重新啟動機器人，并重新計算時間，但將對該隊成績給予扣分。

3、參賽者不得蓄意影響機器人或損害比賽場地，否則將取消該隊比賽資格。

4、舞蹈表演總時間（從機器人開始表演算起）不得超過規定時間，超過規定時間就必須立即終止表演，比賽前可有一分鐘的陳述時間。

5、參賽者在比賽過程中不得干擾干涉評委，違者將對該隊給予扣分，嚴重者將取消該隊比賽資格。

五、機器人數量要求

機器人數量為3個或3個以上。

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六、評分標準

比賽將聘請若干位評審專家，主要從設計、創意、技術和功能等幾個方面進行綜合評審，具體從以下幾個方面進行機器人舞蹈表演評分：

1、舞蹈的總體設計、創意和創新。

2、機器人技術實現與結構構造。

3、舞步編排，動作復雜、協調程度，技術難度等。

4、舞蹈和音樂的協調性。

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機器人創意設計賽比賽規則

1.每隊參賽人員不超過5人。

2.評審組對論文進行現場評審和答辯，學生講述時間5分鐘，答問時間5-10分鐘，總時間10-15分鐘。

3.評審組根據現場答辯情況及創意設計的創新性，可實現性，合理性等方面進行評審。

4.本比賽鼓勵學生進行自己動手設計制作機器人，并現場展示，對于抄襲、購買現成機器人產品的，評審組專家可根據實際情況扣減分數，情節嚴重的可取消比賽成績。

5.評分標準：總體設計、創意和創新占30%；機器人技術實現與結構構造占30%，現場展示占20%，答辯占20%。

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中型組機器人足球賽規則

參考RoboCup機器人大賽中型組規則

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機器人武術擂臺賽規則

1．競賽內容

在指定的擂臺上，雙方各有1個機器人，模擬中國傳統擂臺格斗的規則，互相擊打或者推擠。如果一方機器人整體離開擂臺區或者不能繼續行動或者被對方機器人打到，則另一方機器人獲勝。

2.競賽機器人

1）不限定參賽機器人的結構形式，鼓勵各參賽隊伍采用自制部件。除正常220V電源外，參賽組織者不提供任何有關擂臺賽機器人的工具及部件。

2）參賽機器人必須是自主機器人，自行決定其行動，不得通過線纜與任何其他器材（包括電源）連接。比賽開始后，場外隊員或其他人員禁止人工遙控或采用計算機遙控機器人。一經發現將立即取消比賽資格并通報批評。

3）機器人在比賽過程中可以自主向場地釋放物品，或者分離為多個個體，，但是任何一個釋放的物品或釋放的個體離開擂臺區，都將視為機器人整體離開擂臺區。

4）對參賽機器人的尺寸和重量限制如下：整體重量不超過6Kg；機器人在出發區的投影尺寸不超過300mm?300mm正方形；機器人登上擂臺后可以自主變形，不再受以上尺寸的限制，變形過程必須由機器人自主進行。

3.競賽細則

1）每局比賽，只允許每方有1臺機器人在擂臺上，每方的機器人最多可上場2臺次。

2）如果上一方的機器人失去行動能力或掉下擂臺，且本局的次數還未用完，則10秒鐘以內，該方還可以再派機器人上場。超過10秒不能再上場。

3）比賽正式開始前，雙方機器人比賽場地旁邊各自的出發區，準備好后，裁判示意比賽正式開始，比賽正式開始10秒鐘內，機器人必須完全登上擂臺區，否則該隊將被判負。

4）比賽過程中，隊員不得進入圍欄區域，否則，該隊將被判負。

5）每局比賽不超過2分鐘，裁判示意比賽結束后，雙方隊員才可以進入圍欄區。

6）局間休息20秒，雙方交換場地，并可以更換機器人。超過時間不能上場的，視作本局棄權處理。

7）在比賽過程中，一方的機器人出現無法恢復的故障、無法繼續行動（如翻到、卡住等）、起火或裁判員認為可能有危險行為的，裁判員可以宣布終止本局比賽，并判對方勝。

8）比賽過程不允許暫停，除非裁判員認為不停止比賽會危及安全或造成事故的。

4.計分及勝負判定

1）采用一場三局、淘汰制的方式進行比賽。

2）對于每局比賽：兩分鐘內，一方機器人單獨在臺上超過10秒鐘即獲勝；兩分鐘結束后，留在臺上的機器人一方獲勝；兩分鐘結束后，雙方機器人都留在臺上的，則以小分判定本局勝負（小分只用于判定本局勝負），雙方小分也一樣的，判定為平局。小分記法為，對方機器人每掉下擂臺一次，己方得1小分，對于雙方糾纏掉下擂臺的情況，主裁判通常判為同時離場，而不區分誰先著地，雙方各得1小分。

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3）出現有參賽隊員棄權或被取消參賽資格的，另一方直接獲得本場比賽的勝利。

4）在一場比賽中，如果雙方均無法參加比賽，則按本場平局計算，如果參加完一定局數的比賽后雙方均無法參加比賽，則按已比賽的成績判定本場勝負。

5）打倒獎勵：如果一方機器人主動將對方機器人打翻倒地，且對方機器人10秒內無法恢復自由行動，則該方可立刻獲得本場比賽的勝利，無需再進行其它局次比賽且不考慮本場其它局次勝負。

6）在一場三局比賽中，雙方各勝一局、平一局的，按本場平局計算。

7）對于本場平局的，進行一局加賽，以該局勝負決定勝負。如果連續3次加賽無法區分勝負的，由雙方領隊拋硬幣決定勝負。

5.場地要求

1）場地區域示意圖如圖7.1所示。

圖7.1 場地示意圖

2）場地尺寸示意圖如圖7.2所示。

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圖7.2場地尺寸圖

6.違例與處罰

1）參賽隊伍不得借用其它隊伍的機器人，否則一經核實，即取消兩隊的成績與參賽資格。

2）具有如下行為之一的將被認定為取消該場比賽的參賽資格：使用帶有發射或爆炸性的裝置；使用可能對人類有危險的裝置；機器人采用其他手段可能對觀眾、裁判、隊員有傷害的危險；使用任何手段粘貼、吸附場地或機器人；裁判員認為機器人故意導致或試圖故意導致比賽場地、實施、道具的傷害；裁判員開始本場比賽的信號前，提前啟動機器人一次以上的（不含一次）；未經裁判許可，參賽選手接觸正在比賽的機器人；無視裁判員的指令或警告的；比賽過程中，未經裁判許可，進入比賽區內的。

3）裁判員可根據自己的判斷，禁止可能危害有關人員安全的機器人參加比賽。

7.其它

1）對于本規則沒有規定的行為，原則上都是允許的，但當值裁判有權根據安全、公平的原則作出獨立判決。

2）本規則中說明或未說明的各種重量和尺寸的允許誤差均為?5%，以現場測量為準。

3）由于比賽過程中對抗性較強，各參賽隊應該對本隊機器人的安全性負責。

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機器人DOTA對抗賽

機器人Dota對抗賽是紅、藍兩方機器人在規定場地上的攻、防對抗。比賽過程中，雙方機器人攻擊對方生命塔次數多的一方取勝。

圖1 比賽場地三維圖

1 規則要點

1.1 每場比賽由紅、藍兩隊同場競技，比賽時間為4分鐘。

1.2 每支參賽隊有多臺機器人，各參賽隊可以根據比賽策略，設計制作實現不同功能的機器人。

1.3 雙方機器人以更多次數地攻擊對方生命塔為目的。機器人帶有生命柱（組委會統一提供），每個生命柱有五格生命值，當機器人被對方攻擊一次時，生命值減少一格，待生命值全部減完，則機器人“光榮犧牲”，系統自動斷電。

1.4 比賽時間內，雙方機器人攻擊對方生命塔次數多的一方取勝。若出現平局，則雙方各選一臺場上具有行動能力的機器人，先對對方生命塔實現一次有效攻擊的一方取勝。如3分鐘后仍為平局，則在3分鐘結束時距離對方生命塔位置近的一方取勝。

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2 比賽場地

2.1場地尺寸及地面

比賽場地為12000mm×12000mm的正方形區域，周圍用高120mm、寬80mm的PVC槽作為圍欄，圍欄四角用方墩固定。場地詳細尺寸見圖1，場地三維圖見圖2，PVC槽詳細尺寸見圖3。

賽場地面用600mm×600mm×12mm的爬行墊鋪設，顏色見圖1。場地主要由高地和防區組成。爬行墊具體尺寸見圖4。

2.2高地

場地對角各有一個高地，為2400mm×2400mm方形區域，高135mm，表層用600mm×600mm×12mm的綠色爬行墊鋪設。高地是紅、藍隊自動機器人守護的區域。兩隊的高地中各有一塊600mm×600mm的自動機器人啟動區。

高地與場地表面通過4塊500mm長、320mm寬、135mm高的橡膠斜坡（13kg±0.4kg）和500mm×300mm×135mm的橋墩連接，如圖5所示，斜坡、橋墩與高地的相對位置示于圖1。機器人可以通過斜坡和橋墩上、下高地。比賽開始前，有兩塊橋墩已經填充了斜坡與高地的間隙，但不固定在場地表面。防守的機器人可以移走斜坡與高地之間的橋墩，阻止對方的機器人登上高地；進攻的機器人可以用橋墩填充斜坡與高地的間隙，以便進入高地進攻生命塔。

高地中央設有直徑206mm，高520mm的生命塔。生命塔是對方機器人攻擊的目標，本隊的自動機器人在高地中守護生命塔。生命塔受到擊打后會發出持續10秒鐘的閃光，確認受到一次攻擊。在此期間，如果再次受到擊打，生命塔不做出反應，攻擊無效。

生命塔為組委會統一提供，生命塔上裝有振動傳感器，具體參數如下：

振動傳感器敏感性滿足：炮彈在距生命塔300mm位置自由落體下落擊中生命塔，可以觸發傳感器，確認受到一次攻擊。

2.3 防區

比賽場地上除兩隊高地以外的區域為防區。場地無高地的兩角之間的對角線把防區分為兩部分。雙方的手動機器人可以到對方防區中活動。

雙方防區中各有一塊1200mm×1200mm的方形手動機器人啟動區和600mm×600mm的方形炮彈裝填區。

兩隊的防區由四種通道相連，如圖1所示，是雙方機器人進入對方高地的可選擇通路。兩隊可以根據所設計機器人的特點和比賽策略自由選擇通道。

⑴ 獨木橋：塑料制成的獨木橋，兩端斜面坡度25°，橋長3440mm、寬460mm、高300mm，17

如圖7所示。獨木橋用魔術貼固定在場地表面。

(2) 階梯：塑料制成的三級階梯，寬1000mm、長600mm、高300mm，如圖8所示。階梯用魔術貼固定在場地表面。

(2) 涵洞：橫置在場地中央，由無紡布及塑料圈制成的四個相互垂直和連通的圓筒，直徑480mm，尺寸見圖9。

(2)森林：涵洞兩邊有兩組各由20個直徑240mm、高230mm、中心距為600mm的塑料樁排成陣列表示的森林。塑料樁尺寸見圖10。

獨木橋與森林之間、森林與階梯之間用150mm×150mm×1000mm的海綿+PU皮革制成的隔離條（如圖11所示）分開。

3 比賽道具

3.1 生命柱

生命柱中裝有多方位開關，由組委會統一提供，35mm×44mm×177mm。實物圖見圖12。生命柱每受到一次任一方向的攻擊時，會向生命顯示柱發送一個信號，此后3秒內對再次攻擊無反應。參賽隊在賽前應將生命柱安裝在機器人的指定位置，與機器人的標準接口相連，周圍應無遮擋，嚴禁更改結構和設置。生命柱的安裝及性能應接受組委會的檢查。具體安裝位置見手動機器人要求。

3.2 生命顯示柱

生命顯示柱顯示機器人的生命指數，初始值為5，由組委會統一提供。它是一個直徑50mm、高150mm、內裝多個LED燈的亞克力管。實物圖見圖13。生命柱感受到一次攻擊，生命顯示柱的LED燈滅一格，表示生命指數減1，當生命指數為0，表示機器人已經死亡，機器人的電源被自動切斷。生命顯示柱應固定在機器人上便于觀察的位置，與電池T型標準接口連接，嚴禁更改結構和設置。具體位置見組委會提供的說明書。

3.3 炮彈

炮彈由組委會統一提供。它是直徑約65mm，重約（38g±1g）的PVC圓孔球，實物圖見圖14。雙方各18發，其中9發可提前預裝在機器人上，另外9發必須在比賽開始后可從裝填區自取。炮彈可以集中在一臺手動機器人，也可以分散在多臺手動機器人上。攜帶炮彈機器人可以裝備發射炮彈的機構，以攻擊對方機器人和生命塔。為了保證調試和比賽時的人身安全，發射炮彈的初速必須限制，在1米高處水平發射時，射程不得超過6米。比賽前，裝備發射機構須通過組委會的安全檢查方可上場比賽。

4 機器人

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4.1自動機器人

每支參賽隊必須有且僅有1臺自動機器人。比賽開始時在自動啟動區中的機器人尺寸不得超過500mm×500mm×500mm，比賽開始后它可以任意變形，但不能超出上述尺寸限制。自動機器人不帶有生命柱和生命顯示柱，也不能裝備發射炮彈的裝置。但需攜帶有紅或藍色的LED燈條，在比賽中用于表示本隊的顏色。自動機器人可以防護生命塔不受攻擊，也可以拆除通向高地的橋墩防止對方手動機器人進入高地。

自動機器人重量不得超過10kg。

4.2手動機器人

手動機器人可以是輪式或履帶式移動機器人，也可以是雙足人形機器人或多足仿生機器人。

每支參賽隊最多有3臺輪式或履帶式移動機器人。比賽開始時每臺機器人的尺寸限制在450mm×450mm×450mm范圍內，比賽開始后尺寸限制在600mm×600mm×600mm范圍內（含攻擊武器、執行機構尺寸），重量不得超過7kg。機器人上可裝備參賽隊自行設計的炮彈發射機構或其它攻擊機構，用來攻擊對方機器人和生命塔。這些攻擊機構是機器人的一部分，在比賽過程中不得與機器人分離，考慮對機器人的尺寸限制時，它們是被包含在內的。

輪式或履帶式機器人的指定位置上必須安裝組委會統一提供的生命柱和生命顯示柱。生命柱生命值柱接口如圖15。具體要求如下：

（1）生命柱：需安裝在機器人車體后沿中心點，離地高度150mm~180mm；

（2）生命值柱：需安裝在機器人前后中心線后半區；

（3）攻擊武器或其他執行機構：需安裝在機器人前后中心線前半區。在比賽的任何時刻，攻擊機構不得遮擋機器人上的生命柱和生命顯示柱。

人形或多足的手動機器人數量不限，可以不安裝生命柱和生命顯示柱，但需攜帶有紅或藍色的LED燈條，在比賽中用于表示本隊的顏色。對其尺寸、重量的限制與輪式或履帶式移動機器人相同。對每支參賽隊上場的所有機器人稱重時，人形或多足的手動機器人必須包含在內，每隊上場機器人總重量不得超過40kg。

手動機器人必須使用組委會指定的2.4G航模遙控器控制，不得使用其它任何型號的遙控器。賽前遙控器需通過組委會的檢查。

自動機器人和手動機器人之間不得使用任何形式的通信。

4.5能源

（1）比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。

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（2）機器人的電源電壓必須低于12VDC。

（3）允許使用壓縮空氣，但壓力不得超過0.8MPa，每臺機器人上的氣瓶容積不得超過1000ml。

（4）不允許使用組委會認為危險和不適當的能源。

4.6重量

（1）每支參賽隊上場的所有機器人的總重不得超過40kg。

（2）總重包括能源和機器人所有部件的重量，不包括遙控器、備份電池和備件。

5 參賽隊

5.1參賽隊員須為高等院校在校學生，對其所屬專業不做限制。參賽隊應指定1名學生擔任隊長。

5.2 教師或學生可以擔任參賽隊的教練或領隊。

6 比賽

6.1比賽過程

6.1.1比賽開始前，各隊有一分鐘準備時間，將機器人置于各自的啟動區，并進行必要的調整與設置，機器人可以加電但不得運動。

6.1.2 每隊上場6人，分為自動機器人操作手1名和手動機器人操作手5名。

6.1.3比賽中，操作手應在本隊場邊站立，不得進入場地。參賽隊員不得進入對方防區的場邊操作。

6.1.4 裁判員吹哨，比賽開始，兩隊的自動機器人和手動機器人從各自的啟動區啟動。如在哨聲前啟動機器人則判為搶跑，給予警告，第二次搶跑的機器人將被罰下。

6.1.5 部分手動機器人可以留在自己的防區以阻擋、發射炮彈、拆除橋墩等方式阻止對方機器人的進攻；另一部分手動機器人可以經過通道進入對方防區，以沖擊、發射炮彈、放置橋墩等方式攻擊對方機器人和生命塔，力爭進入對方高地。負責進攻的機器人可以根據需要隨時回防。比賽過程中沖出場地的機器人將直接被罰下，不得重新進場比賽。比賽過程中，如果出現機器人分離，該機器人被強制罰下，其他機器人可繼續比賽。

6.1.6 生命塔每受到一次攻擊，對方參賽隊得1分。

6.1.7比賽在開始后4分鐘結束，以得分的多少決定勝負。若出現平局，則加時2分鐘，雙方各選一臺場上具有行動能力的機器人，先對對方生命塔實現一次有效攻擊的一方取勝。如2分鐘后仍為平局，則在2分鐘結束時機器人距離對方生命塔位置近的一方取勝。

6.2重試及斷電

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6.2.1比賽開始后，任何機器人不可以申請重試，如因故障而不能運動，則自動退出比賽，為了機器人的安全和保護場地，裁判有權將機器人斷電并拿出場外。

6.2.2如機器人在場上出現故障或失控，裁判有權根據現場情況要求該機器人斷電。斷電機器人由裁判拿出場地，參賽隊員嚴禁進入比賽區域。

6.3犯規及取消比賽資格

6.3.1參賽隊的下列行為將會被認定為犯規，記犯規一次，扣1分。

（1）啟動后操作手進入場地及其上方；

（2）機器人啟動后，操作手接觸機器人；

（3）參賽隊員進入對方防區場邊。

6.3.2參賽隊的下列行為會被取消比賽資格。

（1）比賽開始后機器人超出規定的尺寸限制。

（2）累計犯規三次。

（3）故意損壞比賽場地、道具。

（4）不遵守裁判發出的命令和警告。

（5）做出任何有悖公平競爭精神的行為。

7 其它

7.1安全

7.1.1所有機器人均不能對操作手、裁判和觀眾造成傷害。

7.1.2如果現場裁判認為機器人的行為對人員或設備有潛在危險，可以禁止該機器人參賽或隨時終止比賽。

7.2 賽制

組委會根據參賽隊數確定賽制，賽制將在參賽隊報到后公布。

7.2獎項設置

7.2.1本次比賽設冠、亞、季軍（一等獎）、八強（二等獎）、十六強（三等獎）。

7.2.2另設最佳技術獎、最佳設計獎、最佳策略獎各一名。

7.3注意事項

7.3.1機器人可能相互碰撞，設計要特別注意底盤的穩定性。

7.3.2機器人的體積應盡量小巧以提高行動的靈活性。

7.3.3注意對機器人所有傳感器進行相應的保護，以減少可能受到的外界干擾（光線、碰撞等）。

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7.3.4組委會將在比賽前檢查每臺參賽機器人是否符合比賽規則，不合格的機器人不允許參加比賽。

7.4聲明

7.4.1在有爭議的情況下，主裁的裁決為最終裁決。

7.4.2對規則的任何修改將由競賽組委會及時公布。

7.4.3本規則的最終解釋權歸競賽組委會所有。

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類人機器人競技體育賽（田徑，拳擊，點球，投籃，高爾夫）規則

1.田徑比賽

1）比賽內容：

機器人從起點到終點沿著白色跑道線跑完全程（21米）的比賽項目。賽跑時，跑道線與終點線都用機器人視覺系統來識別。

田徑跑道示意圖

2)優勝條件：

跑完全程所用的時間最短者為冠軍。

3)犯規(或失敗)：

在競賽過程中，機器人出現故障、摔倒或偏離跑道線超過50cm，經裁判同意允許參賽隊員人工干預一次，但比賽總時間不得超過0.5小時，否則視為失敗。

2．拳擊比賽

1.比賽內容：

拳擊是考驗一個機器人能否猛烈地打擊對方使對方倒地或在對方的猛烈打擊條件下能否抵擋住或保持平衡能力的對抗賽。如果說機器人舞蹈主要表現機器人動作技巧與機器人協調與合作能力，那么拳擊主要表現機器人如何產生爆發力，并且打中對方的要害部分使機器人被打倒。

2.比賽方法

1）比賽是在裁判的控制下進行，比賽開始之前，兩個機器人之間保持1米距離，裁判一吹哨后比賽就開始，雙方根據比賽策略可以進攻，也可以后退，待抓住機會進行猛烈進攻。

2）整個比賽分3輪進行，每輪比賽時間為2分鐘，中間休息1分鐘。

3）在每輪比賽中，如果某一方打倒對方，或使對方從園盤滾下來就得分（記1分），被打倒或被推下的一方應在15秒內（若本輪比賽結束時間未到）調整機器人重新開始比賽，故意拖延時間超過15秒，裁判應提出警告并給對手隊增加1分，超過30秒（若本輪比賽結束時間未到）不能比賽者，裁判應宣布該輪比賽結束，對方以3:0勝出，待休息1分鐘后再進行新一輪比賽。

4）將3輪比賽成績累加后得分最高者為獲勝。如果在比賽結束時仍然平局就進行加時賽。在加時賽時兩個機器人保持一定距離，其中某一方拳擊，則另一方挨打，反過來也如此。

(備注:比賽機器人必須戴拳擊手套,且比賽過程重只能通過手部打擊對方,違規者按犯規處理)

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3.比賽規則

1）機器人要求如下：總身高<=60cm,總體重<=4.0 kg,總臂長<=25cm。

2）比賽時雙方必須戴上標準的拳擊手套，否則不允許參加比賽。

3）在比賽過程中，如果某一機器人不在對方打擊條件下自行倒下去而過30秒鐘后仍然起不來就算負給對方（0:2），但如果自己能站起來，就允許比賽照常進行。

3.點球比賽

1)比賽內容：

該比賽項目是參賽的兩個球隊中，若某一方為守門員，則另一方為攻手，反過來若某一方為攻手，則另一方為守門員，輪流交換攻手進行射門的比賽項目。

在比賽過程中對球、球門及守門員的識別與定位都靠機器人視覺系統來完成。

2)優勝條件：

根據參賽隊的個數決定比賽輪次，輪賽結束后累加成績，進球最多者為冠軍。進球數相同的球隊之間排名根據失球數決定先后。

3)犯規(或失敗)：

在比賽過程中，機器人離開比賽場地或不按規定時間踢球（2分鐘）都視為失敗。

● 比賽場地尺寸如圖所示。一開始機器人與小球之間距離為0.5m

4.投籃比賽（Basketball）

1)比賽內容：

該項目是機器人拿著球（直徑為10cm），從起點走到籃下(距離為50cm)把球投入到籃筐的投籃表演比賽項目。

比賽時對球及籃筐的識別與定位都靠機器人視覺系統來完成。

2)優勝條件：

這種比賽進行五輪，在每輪比賽中，機器人每投入一個球得一分，投不中就不能得分，最后將五輪得分累加，得分最多者為冠軍。

3)犯規(或失敗)：

在比賽過程中，機器人離開比賽場地或不能按時（2分鐘）投籃都為失敗。

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5.高爾夫球（golf）

1)比賽內容:

該項目是機器人拿著擊球棍在固定點擊球,球直徑為39mm,球洞在球正前方50cm處,其直徑為100mm.注:球棍自備.

比賽時，對球和孔眼的識別與定位都靠機器人視覺系統來完成。首先機器人用視覺看球與孔，確定相互距離和方位，然后用單臂或雙臂協調打球，將球打進球孔里。

2) 優勝條件：每個機器人可連續擊球5次,每進一球得一分, 最后將五次得分累加，得分最多者為冠軍。

3)犯規(或失敗)：

在比賽過程中，機器人離開比賽場地或不能按時（2分鐘）擊球都為失敗。

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水中機器人2D仿真組（水球5V5，水中斯諾克）規則

參考國際水中機器人大賽規則。

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水中機器人全局視覺組（搶球博弈，水中救援）規則

參考國際水中機器人大賽規則。

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