FIRA 足球機器人5v5 仿真平臺

2023年12月10日發(作者：桃花源記選自)

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FIRA 足球機器人5v5 仿真平臺

Robot Soccer V1.5a

手冊

感謝

本軟件能夠和大家見面，必須得感謝很多人，但首先和必須要感謝的就是John Thornton，沒有他耐心的給予我們很多關于仿真機器人的指導，我們恐怕很難做出今天的程序。在他的幫助下，我們的軟件才能盡量寫的符合實際的機器人比賽。我們還必須感謝Moon, Dr Jun Jo,

Michael Pagano, Anthony, Greg Cranitch, Karen Noller（排名不分先后）還有其他的許多學院老師所付出的耐心、試驗和幽默對我們和我們機器人的幫助。

系統要求

Pentium III 600 MHz

256 M 內存

TNT2 3d 顯卡32 M 顯存

24x CDROM

顯示器最小分辨率800 x 600

聲卡

Microsoft Windows 98

Direct X 8.0

10 M 磁盤空間 開發要求

如果你想進一步深入的開發足球機器人策略，以下幾點是必須的：

Director 8.5

Programming Experience in Lingo

The book “Director 8.5 Shockwave Studio: training from the source”

安裝向導

點擊Robot Soccer Simulator 安裝程序開始軟件的安裝，選擇你的安裝位置（建議安裝在C 盤），一旦安裝成功完成，程序將自動在開始菜單組里面加入“Robot Soccer Simulator”的啟動菜單，并且在桌面上創建一個圖標。啟動程序時只要雙擊桌面上的圖標或是點擊開始菜單里的“Robot Soccer Simulator”啟動項目，便可啟動程序了。

快捷鍵

比賽開始前或是“Stop”狀態：

->鍵：將一個選中的機器人沿順時針方向旋轉

<-鍵：將一個選中的機器人沿逆時針方向旋轉

回放過程中的暫停狀態：

->鍵：快進一幀

<-鍵：后退一幀

用戶界面

啟動程序后，您將看到如下的界面： 左側是比賽區域，右側是菜單欄和比賽信息。

比賽開始前用戶可以用鼠標將比賽區域中的機器人拖動到自己想要的位置，關于這部分

將在“開始比賽”部分中詳細介紹。

用戶還可以點擊右側菜單上的選項進行操作，比賽進入Stop 時菜單仍會顯示以方便裁

判進行仲裁。

菜單下面是比分和比賽時間。

主菜單

1、Strategies－用戶可以通過這個按鈕來打開策略菜單選擇兩個隊的策略文件。

2、犯規和判罰按鈕－裁判可以通過這幾個按鈕判某一隊犯規，并判另一隊擁有球權。點擊

后在比賽區域下方將會出現相應的提示。

3、Start－開始比賽

4、Time－當前比賽進行時間

5、Score－當前比分

6、Time/Score－點擊這個按鈕進入時間和比分的設定菜單，你可以調整比賽時間和比分。

7、New Game－開始一場新比賽

8、Help－打開幫助文檔

策略菜單

策略文件可以使用寫入txt文件的代碼或DLL文件。在比賽前應該指定它們的位置。怎

樣編寫策略文件將在編程向導中介紹。

1、文本框用來輸入兩個隊所使用的txt 文件或DLL 文件。策略文件應該放在程序安裝

時所創建的新文件夾。一般會創建在系統盤根目錄下，比如c:strategyblue 就是藍隊的策

略文件應該放的位置。比賽前應將藍隊的策略文件放在這里，然后在藍隊的文本框中輸入文

件名（不要帶擴展名）。

2、點擊字母“Lingo”可以在使用txt 文件還是DLL 文件之間切換。

3、Send－當你的文件名確定后，應點擊Send 確定，程序將會自動去處理兩隊的策略文

件。

4、Open Viewer－開啟變量查看器可以在比賽中看到各個變量的變化。

時間/得分菜單

當比賽時間或比分由于某種原因需要改變時，裁判可以通過這個菜單來進行更改。 1、+1 Min/1Min/+1Sec/1Sec－

裁判可以通過這些按鈕來調節時間，每次增加或減少一

分鐘或是增加或減少一秒鐘。

2、Time－顯示調整后比賽已經進行了多少時間。

3、Score－裁判可以選中某一隊的比分并輸入一個新數字進行更改。

比賽菜單

1、REPLAY－進入回放菜單

2、PAUSE－比賽暫停

3、STOP－中止比賽并回到主菜單讓裁判進行執法。

回放菜單 回放菜單主要是讓你選擇觀看比賽回放時的視角。

A、球視角：這個視角為隨球視角，隨球移動。

B、正面俯視視角：與默認的視角十分類似。

C、藍隊球門視角：觀察者處于藍隊球門后方。

D、黃隊球門視角：觀察者處于黃隊球門后方。

E、藍隊球門俯視角：觀察者處于藍隊球門后上方。

F、黃隊球門俯視角：觀察者處于黃隊球門后上方。

G、H 兩個不同方向的側視圖。

（從左至右）

1、回到回放起始點并開始播放。

2、后退三百幀并開始播放。

3、正常速度播放回放錄像。

4、慢速回放。

5、和它后面的兩個按鈕配合可以使你逐幀的觀看回放。

6、EXIT REPLAY：退出回放。

7、NO GOAL：進球無效并退出回放。

開始比賽

開始比賽非常簡單，你可以按照以下的步驟進行：

1、啟動程序。

2、程序啟動后點擊“STRATEGY”按鈕。

3、輸入兩隊策略文件的名字，點擊“SEND”。

4、回到主菜單，點擊“Place Kick”。

5、然后選擇開球一方，點擊“Blue Team”或是“Yellow Team”。

6、雙方可以在規則允許的范圍內排列本方的機器人。進攻方可以自由的在本方半場包

括中圈內布置自己的機器人。防守方可自由的在本方半場除了中圈內布置機器人。球必須在

球場中圈中心。 用戶移動機器人可以通過點擊并拖動場地上的機器人圖標來完成。旋轉機器人可在選中

機器人后通過鍵盤上的左右箭頭來實現。

7、機器人位置布置好后直接點擊“Start”，比賽即可開始。

在比賽過程當中，你有三個菜單可以操作。“Replay”可以觀看回放。“Stop”可以暫時

中止比賽以進行處罰，改變比分或時間，判罰點球等。“Pau”使比賽進入暫停狀態。

編程向導

機器人簡介

每方隊員有五名，分別用不同的顏色來標示，中間是代表隊伍的顏色，在左下角是區分不同隊員的標識：

_ 0號一般是守門員，用大紅色表示；

_ 1號用紫色表示，2號用紫紅色表示；

_ 3號用綠色表示，4號用藍綠色表示；

藍隊：

“B1”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認B1 為守門員。

“B2”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認B2 處于防守位置。

“B3”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認B3 處于防守位置。

“B4”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認B4 處于進攻位置。

“B5”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認B5 處于進攻位置。

黃隊： “Y1”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認Y1 為守門員。

“Y2”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認Y2 處于防守位置。

“Y3”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認Y3 處于防守位置。

“Y4”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認Y4 處于進攻位置。

“Y5”是這個機器人在策略程序中的全局變量，它的位置坐標可以通過“.x”和

“.y”來獲得。它的旋轉可以通過“.z”。系統默認Y5 處于進攻位置。

變量查看器

變量查看器有助于得到模擬賽場的各類數據以及信息，對整個策略的開發有著重要的意義哦。

策略簡介

在你的策略程序中有一些全局變量是你必須要包含的。比如你自己球隊的五個機器人，還有指示球的變量，你可以通過它來得到球的位置。你還應該包含“Global FTop,FBot,FrightX ,Global

FLeftX,GTopY,GBotY ”這些場地位置變量，它們對你定位是非常有用處的。

還有兩個新變量GameState 和WhosBall。GameState 可以取1～5

的值。

1：Free Ball

2：Place kick(Kickoff)

3：Penatly kick 4：Free kick

5：Goal kick

WhosBall 可以取0～2 的值

0：Anyones ball

1：Blue ball

2：Yellow ball

各個機器人得到它們位置的語句是（以B1 為例）.x 和.y，角度是.z。

球的位置處理與機器人略有不同，你可以直接通過ball.x和ball.y來得到它的位置而沒有pos。

那些場地位置變量同樣只有x、y 坐標。

Ftop：場地上沿的y 坐標。

Fbot：場地下沿的y 坐標。

FrightX：場地右側邊緣的x 坐標。

FLeftX：場地左側邊緣的x 坐標。

GtopY：球門上沿的y 坐標。

Gbotx：球門下沿的x 坐標。

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