posestudio(Pose Studio)

Smart組件與事件管理器類似，都是Robotstudio軟件中實動畫效果的功能，但是Smart組件要比事件管理器能夠實現更多的動畫效果，同時也能夠更加高度逼真的模擬現場設備的I/O接口與控制邏輯。本期就來講解一下基于Smart組件的抓手工具動作仿真。

創建機器人工作站系統，機器人選擇IRB6640_180_255，然后將抓手工具導入工作站，并將其安裝到機器人上，如下圖所示。

機器人與抓手工具

1.在“建模”菜單欄下，點擊“Smart組件”按鈕，左側瀏覽樹中新建一個Smart組件，將其重命名為SC_Hand，如下圖所示。

SC_Hand

2.軟件工作區SC_Hand組件窗口中，點擊“添加組件”，分別添加一個LogicGate（數字信號邏輯運算組件）子對象組件、一個LogicSRLatch（信號置位復位組件）子對象組件與兩個PoMover（運動機械裝置關節到定義姿態組件）子對象組件。將兩個PoMover子對象組件分別重命名為PoMover_Clo與PoMover_Open，即抓手工具關閉與打開動作，如下圖所示。

添加的子對象組件

1.將抓手工具從機器人上拆除，在彈出的更新位置提示框中，點擊“否”按鈕，如下圖所示，使得抓手工具拆除后位置仍然在機器人安裝位置。

更新位置提示框

2.左側瀏覽樹中拖動抓手工具HandTool到Smart組件SC_Hand上，然后在軟件工作區SC_Hand組件窗口中，右擊抓手工具HandTool，在彈出的快捷菜單中點擊“設定為Role”，如下圖所示，此時SC_Hand組件已經完成對抓手工具屬性的繼承。

設定為Role

3.左側瀏覽樹中拖動Smart組件SC_Hand到機器人IRB_180_255上，在彈出的更新位置提示框中，點擊“否”按鈕，此時抓手工具Smart組件被安裝到機器人上，并且位置保持在工具拆除時的位置，如下圖所示。

抓手工具重新安裝到機器人上

1.軟件工作區SC_Hand組件窗口中，右擊LogicGate子對象組件，在彈出的快捷菜單中點擊“屬性”，如下圖所示，打開LogicGate子對象組件屬性對話框。

設定LogicGate子對象組件屬性操作

2.在彈出LogicGate屬性對話框中，Operator屬性下選擇“NOT”，如下圖所示。

LogicGate屬性設定

3.軟件工作區中點擊PoMover_Clo子對象組件，在其屬性對話框中Mechanism下點選抓手工具HandTool，Po下點選CLOSE（關閉姿態），Duration下輸入1（關閉過程持續1s），如下圖所示，點擊應用按鈕。

PoMover_Clo屬性設定

4.參考步驟3為PoMover_Open子對象組件配置屬性，配置完成后如下圖所示。

PoMover_Open屬性設定

LogicSRLatch子對象組件屬性保持默認設置。

1.軟件工作區SC_Hand組件窗口中，點擊信號與連接標簽，切換到信號與連接窗口。在I/O信號區域下點擊“添加I/O Signals”，分別添加抓手控制信號HandCO與抓手動作反饋信號HandOK，如下圖所示。

添加的I/O信號

2.I/O連接區域下，點擊“添加I/O Connection”，為抓手工具Smart組件添加信號連接，添加完成后如下圖所示。

添加的I/O連接

在“仿真”菜單欄下，點擊“工作站邏輯”按鈕，彈出工作站邏輯設置窗口，然后點擊上方的“信號與連接”屬性標簽，切換到工作站信號與連接添加窗口，點擊I/O連接下的“添加I/O Connection”，為工作站添加邏輯連接，添加完成后如下圖所示。

添加的工作邏輯連接

1.在“基本”菜單下，點擊“路徑”按鈕下的小三角，點擊“空路徑”，在左側的“路徑和目標點”瀏覽樹下創建一個空路徑“Path_10”。

2.點擊“其他” 按鈕下的小三角，在下拉菜單中點擊“創建邏輯指令”，為機器人創建如下圖所示邏輯指令。

添加的路徑與機器人程序

1.“基本”菜單下點擊“同步”按鈕，彈出“同步到RAPID”對話框，保持默認，點擊確定按鈕，將示教好的程序同步到控制器中。

2.點擊“仿真”菜單，然后點擊“仿真設定”按鈕，在彈出的對話框中，左側點擊機器人控制器TestA，右側點選“連續”，如下圖所示。

仿真設定1

3.左側點擊機器人控制器下的T_ROB1，右側設置進入點為Path_10，如下圖所示，點擊關閉按鈕。

仿真設定2

4.點擊“播放”按鈕，機器人開始仿真運行，抓手自動進行開合動作，如下圖所示。

仿真運行效果

點擊“停止”按鈕，抓手停止自動開合，點擊“重置”按鈕，恢復機器人與工抓手原始位置，以便重新仿真運行。

The End

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