AIS范文范文

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AIS是什么？

自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)（Automatic Identification System, AIS）是一種船舶導(dǎo)航設(shè)備，由

IMO與2004年引入。通過(guò)AIS使用能增強(qiáng)船舶間避免碰撞的措施，能加強(qiáng)ARPA

雷達(dá)、船舶交通管理系統(tǒng)、船舶報(bào)告的功能，能在電子海圖上顯示所有船舶可視化

的航向、航線、航名等信息，達(dá)到改進(jìn)海事通信的功能和提供一種船舶進(jìn)行語(yǔ)音和

文本通信的方法，增強(qiáng)了船舶的全局意識(shí)。AIS采用MMSI碼作為識(shí)別手段。

AIS系統(tǒng)的組成

一個(gè)典型的AIS 系統(tǒng)由兩大分系統(tǒng)組成：岸基AIS 系統(tǒng)和船用AIS 系統(tǒng)。

岸基AIS 系統(tǒng)的組成

AIS 中心之間可以相互連接，進(jìn)行信息交換，各AIS 中心連接成網(wǎng)，在一個(gè)國(guó)家和

地區(qū)范圍內(nèi)，就可以實(shí)時(shí)了解沿岸所有船舶的動(dòng)態(tài)，這對(duì)船舶航行管理、船舶追蹤

以及防止海洋污染具有非常重要的意義。

船用AIS系統(tǒng)的組成

一個(gè)典型的船用AIS系統(tǒng)所使用的頻段為海事頻段中的甚高頻（Very High

Frequency，以下簡(jiǎn)稱(chēng)VHF）,其頻段介于156.025MHz至162.025MHz之間。利用

時(shí)分多址接續(xù)（Time Division Multiple Access，TDMA）的廣播方式。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)

不停的檢測(cè)TDMA信道的活動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)信道的占用情況預(yù)約本臺(tái)的發(fā)射時(shí)隙。

進(jìn)入TDMA網(wǎng)絡(luò)的AIS設(shè)備一般采用自組織的時(shí)分多址（SOTDMA）協(xié)議進(jìn)行工

作，采用這個(gè)方式傳輸?shù)?/span>AIS設(shè)備可以自主解決發(fā)射沖突，自主接收其他臺(tái)站的

信息。在AIS網(wǎng)絡(luò)中，一幀60s被分為2250個(gè)時(shí)隙，每個(gè)時(shí)隙長(zhǎng)度為26.67ms,

每個(gè)時(shí)隙可以發(fā)送一條256bit的信息，當(dāng)信息長(zhǎng)度大于256bit時(shí)，將占用2個(gè)或

多個(gè)時(shí)隙。理論上在同一區(qū)域能同時(shí)容納200-300艘船舶信息，當(dāng)船只數(shù)大于系

統(tǒng)容量時(shí)，遠(yuǎn)距離的目標(biāo)就會(huì)被忽略，以此保證AIS系統(tǒng)對(duì)近距離目標(biāo)的優(yōu)先權(quán)。

船用AIS系統(tǒng)是由一臺(tái)VHF發(fā)射機(jī)、二臺(tái)VHF-TDMA接收機(jī)、一臺(tái)VHF-DSC接

收機(jī)、一臺(tái)內(nèi)置GPS接收機(jī)（作為備用）以及AIS信息處理器、電源和各種必要

的外圍設(shè)備接口組成。

VHF收發(fā)由系統(tǒng)信息處理器控制，用VHF CH 87B、88B兩個(gè)國(guó)際專(zhuān)用頻道自動(dòng)發(fā)

射本船的相關(guān)信息以及接收周?chē)渌暗?/span>AIS信息，頻帶為25KHZ。AIS同時(shí)在

這兩個(gè)頻率上接收信息，而發(fā)射信息一般是在這兩個(gè)頻率上交替進(jìn)行，在人工的干

預(yù)下，也可以用其它的方式發(fā)射。此外，主管部門(mén)還可以指配AIS的區(qū)域性頻率，

AIS 設(shè)備應(yīng)在指定的區(qū)域性頻率上工作。

VHF DSC接收機(jī)的主要目的是接收岸臺(tái)的頻率控制信息，實(shí)現(xiàn)AIS工作頻率在不

同區(qū)域的自動(dòng)切換，當(dāng)接收到岸臺(tái)的頻率信息后，AIS 設(shè)備將自動(dòng)地將頻率轉(zhuǎn)換到

岸臺(tái)的工作頻率上。例如，當(dāng)我們到達(dá)美國(guó)水域時(shí)，AIS 設(shè)備就在DSC信息的控制

下，自動(dòng)地將工作頻率從通用頻道轉(zhuǎn)換到28B頻道。

船舶AIS的GPS 信號(hào)通常情況下是由船舶GPS 接收機(jī)提供，AIS 設(shè)備自帶的GPS

接收機(jī)主要是作為備用設(shè)備接收GPS 信號(hào)，當(dāng)船舶GPS由于其它原因不能提供信

號(hào)時(shí)，AIS 設(shè)備自帶的GPS 接收機(jī)才開(kāi)始工作，其主要作用是確定本船船位，同時(shí)

接收GPS 時(shí)鐘信號(hào)，而使每個(gè)AIS設(shè)備時(shí)間一致，實(shí)現(xiàn)幀同步。

AIS 信息處理器是AIS 的核心部分，用于存儲(chǔ)本船識(shí)別碼、船名、呼號(hào)、船型等靜

態(tài)信息與船舶吃水、危險(xiǎn)貨類(lèi)、航線等航行相關(guān)的信息；處理、存儲(chǔ)本船動(dòng)態(tài)信息；

將存儲(chǔ)的本船最新動(dòng)態(tài)信息、必要的靜態(tài)信息以及與航行相關(guān)的其他信息進(jìn)行編碼

后送發(fā)射機(jī)；對(duì)接收來(lái)自周?chē)渌暗暮叫袛?shù)據(jù)進(jìn)行解碼并存儲(chǔ)解碼后的數(shù)據(jù)；

并對(duì)接收到的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得出CPA、TCPA、距離和方位；將本船和其他船

舶數(shù)據(jù)以及計(jì)算出的數(shù)據(jù)信息送信息顯示器顯示。AIS 的接口主要作用是連接外圍

設(shè)備,目前主要連接的設(shè)備有GPS、電羅經(jīng)、計(jì)程儀等設(shè)備，目的是獲取本船的船

位、航向、航速等重要信息，通過(guò)接口可以擴(kuò)充的設(shè)備還有電子海圖（ECDIS）、

雷達(dá)、遠(yuǎn)距離識(shí)別和跟蹤設(shè)備、聲光報(bào)警設(shè)備以及外接計(jì)算機(jī)，主要是實(shí)現(xiàn)綜合導(dǎo)

航和遠(yuǎn)距離跟蹤和控制等功能，外接計(jì)算機(jī)主要供引水員使用。

電源部分主要為AIS設(shè)備提供所需的電源，目前一般使用直流電源。

工作原理

船舶配備了AIS設(shè)備以后，設(shè)備一方面需要向外發(fā)送本船的相關(guān)信息，同時(shí)也要

接收在VHF有效作用距離之內(nèi)其他船舶的信息。接收到的信息一方面用文字的方

式表示出來(lái)，另一方面可以形象地用雷達(dá)圖表示，AIS船舶全部用三角符號(hào)“△”表

示，直觀地顯示船舶的相對(duì)位置,和運(yùn)動(dòng)方向，在電子海圖上，可以用矢量線表示

船舶的速度，必要時(shí)利用尾跡線表示船舶航行的痕跡，船位數(shù)據(jù)取自GPS乃至差

分GPS，其精度很高。要是在AIS，設(shè)備上選擇一個(gè)目標(biāo)或者在電子海圖中從船舶

標(biāo)志處用鼠標(biāo)點(diǎn)擊一下，便可瞬時(shí)顯示對(duì)應(yīng)的船名、呼號(hào)、MMSI 注冊(cè)號(hào)以及航向、

航速、CPA、TCPA等重要的航行信息，駕駛員了解了這些信息后，就可以非常方

便地判斷周?chē)渌暗倪\(yùn)動(dòng)情況，確保航行安全，同時(shí)在進(jìn)行相互通信可以直呼

其船名，信息交流非常方便。

AIS 工作在VHF航海頻段，國(guó)際電信聯(lián)盟1997 年無(wú)線電大會(huì)指定了

161.975MHz(87B 頻道)和162.025MHz(88B)頻道二個(gè)VHF 頻率作為AIS工作頻道。

就完成通信而言，一個(gè)無(wú)線電頻道已經(jīng)足夠了，但是為了防止干擾和轉(zhuǎn)換頻道時(shí)造

成通信損失，每個(gè)AIS 站均使用二個(gè)頻道進(jìn)行收發(fā)。

除人工干預(yù)外，AIS 應(yīng)答器都工作在自主連續(xù)模式，發(fā)射方式是9.6Kb GMSK FM

帶寬25KHz或者12.5KHz 數(shù)據(jù)采用HDL 包協(xié)議。根據(jù)船-船通信這樣的實(shí)際條件，

AIS 使用了自組織時(shí)分多址技術(shù)（SOTDMA）這一核 心技術(shù)。根據(jù)IMO的AIS 性能

標(biāo)準(zhǔn)對(duì)要求船舶報(bào)告的容量的要求，系統(tǒng)每分鐘應(yīng)有2000個(gè)時(shí)隙，但實(shí)際上，系

統(tǒng)的設(shè)計(jì)是每分鐘4500 時(shí)隙，每一幀60秒，即每60 秒鐘建立2250個(gè)時(shí)隙，每

個(gè)時(shí)隙約26.67ms，可傳輸256bits 的信息，每個(gè)AIS站的船舶報(bào)告根據(jù)信息的容

量自動(dòng)選擇一到三個(gè)時(shí)隙，分一幀和數(shù)幀發(fā)射或接收AIS信息。系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地

調(diào)整信道分配具體工作中，在一個(gè)AIS站開(kāi)始發(fā)送之前先要對(duì)當(dāng)時(shí)信道的使用狀

態(tài)觀察一段時(shí)間，搞清時(shí)隙使用情況，然后可以選擇未占用的時(shí)隙，標(biāo)明需占用的

幀數(shù)，再發(fā)送數(shù)據(jù)，各AIS站持續(xù) 地保持同步，可避免發(fā)送時(shí)間重疊，新加入AIS

站也不會(huì)發(fā)生沖突。在數(shù)據(jù)鏈負(fù)荷超過(guò)理論值的90%時(shí),新加入的站可以占用距離

最遠(yuǎn)的臺(tái)所遙的時(shí)隙，從而保證系統(tǒng)有很的過(guò)載能力。自組織分時(shí)多址技術(shù)可以自

動(dòng)解決本臺(tái)與其他臺(tái)的競(jìng)爭(zhēng)問(wèn)題，即使系統(tǒng)過(guò)載、通信仍能保持 完好；系統(tǒng)每分

鐘可以處理2000個(gè)以上報(bào)告，本船接收到的數(shù)據(jù)間隔2秒可以更新一次。

AIS對(duì)DSC 向下兼容，因此岸基的GMDSS系統(tǒng)可以對(duì)裝備AIS 的船舶進(jìn)行識(shí)別、

跟蹤和控制。AIS 采用VHF 頻段，它的覆蓋距離與其他VHF設(shè)備一樣，電波直線

傳播。距離取決于天線的高度，在海上通常為20海里左右。由于其波長(zhǎng)較雷達(dá)長(zhǎng)，

波的繞射以及衍射作用較強(qiáng),所以“可視距離”較雷達(dá)要好，在地面上的障礙物不太高

的情況下，能“看到”障礙物或島嶼背面的AIS站。借助于中繼站，可以顯著擴(kuò)大船

臺(tái)和VTS 站的覆蓋范圍。

AIS的應(yīng)用分析： 1、自動(dòng)發(fā)送本船信息。包括本船靜態(tài)信息、航次信息和動(dòng)態(tài)信

息； 2、自動(dòng)接收裝有AIS設(shè)備它船或VTS 岸站的AIS 信息； 3、提供本船操縱信

息，以提供VTS 或其它船舶追蹤或避讓?zhuān)?/span> 4、船—船、船—岸之間的短信息交

流； 5、提供其它輔助信息以避免碰撞發(fā)生； 6、可以與INMARSAT 移動(dòng)站、

INTERNET 連接，實(shí)現(xiàn)信息的遠(yuǎn)距離傳輸和管理。應(yīng)當(dāng)注意到，IMO為了船舶安全，

建議最好不要把AIS系統(tǒng)與國(guó)際INTERNET連接。

AIS是怎么獲取船舶各種維度的數(shù)據(jù)的？

通用船載AIS包括一個(gè)船舶運(yùn)動(dòng)參數(shù)傳感器接口。該接口可以與船橋上安裝的GPS

接收機(jī)、電羅經(jīng)、計(jì)程儀和船舶轉(zhuǎn)向計(jì)相連，收集它們提供的各種船舶運(yùn)動(dòng)信息，

供系統(tǒng)廣播和顯示使用。該接口通常情況下應(yīng)具有較強(qiáng)的兼容性，以便適應(yīng)各種不

同的設(shè)備類(lèi)型。

AIS的數(shù)據(jù)收發(fā)通道

按照國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的要求，通用船載AIS應(yīng)當(dāng)能夠在兩個(gè)VHF工作信道上發(fā)射信息，

并能同時(shí)在這兩個(gè)信道上接受信息。因此，通用船載AIS必須包含兩個(gè)VHF-

TDMA接受通道和一個(gè)VHF-TDMA發(fā)射通道。

誰(shuí)來(lái)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的收發(fā)？

這些收發(fā)機(jī)/發(fā)射機(jī)/應(yīng)答器/轉(zhuǎn)發(fā)器(transponders)在默認(rèn)狀態(tài)下應(yīng)當(dāng)工作在國(guó)際電

信聯(lián)盟規(guī)定的全球統(tǒng)一的AIS工作信道：海上VHF移動(dòng)通信頻段的87信道和88

信道。除此之外，這些收發(fā)機(jī)也能在當(dāng)?shù)刂鞴軝C(jī)關(guān)的控制下，工作于指定的海上

VHF移動(dòng)通信頻段（156.025MHz－162.025MHz）的任何一個(gè)信道上。

誰(shuí)來(lái)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)展示？

通用船載AIS通常是通過(guò)一個(gè)顯示終端接口與電子海圖顯示器和信息系統(tǒng)相連。

該顯示終端接口不僅能夠輸出本船的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和接收到的周?chē)暗男畔ⅲ材軌?/span>

接受到來(lái)自顯示終端的控制指令和發(fā)送報(bào)文。

通信控制器是通用船載自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)的核心，它通常是一個(gè)嵌入式微處理器系統(tǒng)。

根據(jù)AIS系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議控制VHF數(shù)據(jù)通信鏈路上的信息傳輸和各接口的數(shù)據(jù)交

換。

如上所述，通用船載AIS應(yīng)能根據(jù)當(dāng)?shù)刂鞴軝C(jī)關(guān)的指令，通過(guò)通信控制器控制

VHF收發(fā)信機(jī)的工作信道。這種指令有三種方式通用船載自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)：手工輸

入方式、AIS報(bào)文、DSC報(bào)文。

因此，通用船載自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)必須包含一個(gè)DSC接收機(jī)，用于自動(dòng)接收機(jī)DSC控

制指令。

AIS 訊號(hào)涵蓋范圍

AIS使用VHF頻段進(jìn)行無(wú)線電通訊收發(fā)，其訊號(hào)涵蓋范圍與其他VHF儀器相似。

需注意的是，AIS訊號(hào)涵蓋多寡，與其配備之外接天線高度、天線長(zhǎng)度、架設(shè)之位

置及地球曲面等，有直接的關(guān)系。一般而言，AIS訊號(hào)涵蓋之距離約為12海里左

右。

AIS發(fā)送哪些數(shù)據(jù)

本船靜態(tài)數(shù)據(jù)（7項(xiàng)）

IMO number（國(guó)際海事組織編碼）：與船東、船期、船所屬?lài)?guó)別等無(wú)關(guān)的，從船

建造到船銷(xiāo)毀都不會(huì)改變的識(shí)別船的唯一ID，其結(jié)構(gòu)是“IMOxxxxxxx”即“IMO”后面

跟7個(gè)數(shù)字； Callsign（通信呼號(hào)）：由國(guó)家許可機(jī)關(guān)指定的國(guó)際無(wú)線電呼

號(hào)； Name（船名）：船名，最大20字節(jié)； Type（AIS船舶類(lèi)型）：AIS船舶類(lèi)

型由2位數(shù)字組成。第1個(gè)數(shù)字表示船只的類(lèi)別，第2個(gè)數(shù)字提供有關(guān)船只貨物

類(lèi)型的信息； Dimensions*（船舶尺寸）：指明船舶的尺寸大小，單位是米，是個(gè)

整型，如測(cè)量船舶長(zhǎng)是32.2米，那么就要四舍五入記錄32米； Location of the

positioning system's antenna on board the vesl（定位系統(tǒng)天線在船上的位置）：

距船頭、船尾、左舷和右舷的距離，單位為米； Type of positioning system（定位

系統(tǒng)類(lèi)型）：全球定位系統(tǒng)（Global Position System,GPS）, 差分全球定位系統(tǒng)

（Differential Global Positioning System,DGPS）, Loran-C（羅蘭-C定位系統(tǒng)）,

GLONASS（格洛納斯，俄羅斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)）等；

航次信息（3項(xiàng)）

Draught（吃水深度）：水線和龍骨(船體底部)之間的垂直距離- 0.1到25.5

米； Destination（目的地）：船舶目的地，最大20字節(jié)； ETA（Estimated Time

of Arrival，預(yù)計(jì)到達(dá)目的地時(shí)間）：UTC時(shí)間，月/日 時(shí):分； 裝載貨物信息

靜態(tài)和航次信息由船員提供，每6分鐘發(fā)送一次。靜態(tài)和航行相關(guān)信息的正確性

依賴(lài)于船員輸入的是否正確。

動(dòng)態(tài)信息（7項(xiàng)）

IMO number（國(guó)際海事組織編碼）； AIS Navigational Status（AIS導(dǎo)航狀態(tài)）：

由船員手動(dòng)設(shè)置，可能取值有：“正在使用引擎”、“停泊”、“不在指揮下”、“系泊”、

“航行中”…… Rate of Turn（轉(zhuǎn)向率，ROT）：向左或向右，每分鐘0到720度，如：

220/min； Speed over Ground（對(duì)地速度，SOG）：從0到102節(jié)(0-189公里/

小時(shí))，0.1節(jié)誤差(0.19公里/小時(shí))，是瞬時(shí)速度； Positional accuracy（位置精

度）：有經(jīng)度和維度構(gòu)成； Cour over Ground（對(duì)地航向，COG）：就是航線，

航線是規(guī)劃好的，航線相對(duì)于船舶是固定的。 Heading（船首向，HeaDinG，

HDG）：就是航向，指船舶首尾線所指的方向，由于基準(zhǔn)不同，存在三種不同的航

向：真航向、磁航向、羅航向：

真航向是以真北線為基準(zhǔn)定義的航向，即真北線與船首線（航向線）之間的夾角，

方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较颍瑥恼姹本€至船首線；真北線（真北向，True North，TN）指

地球的北極（即北緯90度）或經(jīng)圈交匯的地方，又稱(chēng)真北方向，為經(jīng)過(guò)地球上一

點(diǎn)只指向地球地理北極的方向。真北方向是大家看地圖或地球儀上所有經(jīng)線的起始

點(diǎn)。

磁航向是以磁北向?yàn)榛鶞?zhǔn)定義的航向。磁北向是指南針?biāo)甘镜谋保@主要是由于

地球的磁場(chǎng)兩級(jí)與地理上的南北兩極不重合，隱藏指南針指示的北為磁北而非真北，

磁北會(huì)隨著時(shí)間而變化，磁北方向極度不精確，一般用于旅行。

羅航向是指船首指向的羅盤(pán)方向和羅北的夾角，磁羅經(jīng)所指的方向?yàn)榱_北 ，0到

359度；

在20世紀(jì)以前，由于真航向不能直接測(cè)出，于是只能先測(cè)量出磁航向，并通過(guò)計(jì)

算得到真航向。磁羅盤(pán)首先測(cè)得羅航向，再經(jīng)修正得到磁航向，經(jīng)過(guò)計(jì)算得到真航

向。

UTC conds（UTC秒時(shí)間戳）：就是信息發(fā)送時(shí)間，UTC時(shí)間戳；

動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)由AIS根據(jù)船舶速度和航向自動(dòng)發(fā)送。

船用AIS可分為三大類(lèi)：

? A類(lèi)（Class A）AIS：可用于接收與發(fā)射AIS信息，安裝在符合IMO AIS運(yùn)

輸規(guī)定下的船只、超過(guò)300噸的國(guó)際航線商用船只強(qiáng)制安裝A級(jí)AIS；

? B類(lèi)（Class B）AIS：可用于接收與發(fā)射AIS信息，IMO未強(qiáng)制規(guī)范必須安

? AIS接收器（Receiver Type AIS）：只能接收AIS信息，無(wú)法發(fā)送AIS信息，

裝AIS的船只、適用于休閑用途的船只，要安裝B級(jí)AIS，用于提高海上航

行安裝；

用于不需要發(fā)送自身船只信息的休閑或其他用途的船只；

A類(lèi)AIS消息可以分為靜態(tài)信息、動(dòng)態(tài)信息（點(diǎn)跡信息）、航次相關(guān)信息以及與安

全有關(guān)的短電文等四種信息： 1.靜態(tài)信息

? IMO：識(shí)別編碼

? MMSI：海上移動(dòng)業(yè)務(wù)識(shí)別碼

? 呼號(hào)和船名

? 船長(zhǎng)、船寬及船舶類(lèi)型

? 定位儀天線在船上的位置

? 船吃水深度

? 裝載貨物信息

2.動(dòng)態(tài)消息

? 船的經(jīng)緯度

? UTC時(shí)間（GPS接收機(jī)設(shè)備產(chǎn)生）

? 真航向

? 航向狀態(tài)（例如拋錨等，人工輸入）

? 轉(zhuǎn)向速率

? 船舶橫傾角（基本電文中無(wú)該數(shù)據(jù)）

? 縱、橫搖 （基本電文中無(wú)該數(shù)據(jù)）

3.航行相關(guān)信息

? 航行目的地

? 預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間

? 船只位置

? 世界標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間

4. 與安全有關(guān)的短消息

AIS工作模式： A類(lèi)AIS的工作模式有三種： 1.自主模式：該模式為船舶默認(rèn)的工

作態(tài)，可以在所有海域使用； 2.分配模式：由沿岸管理部門(mén)控制； 3.輪詢(xún)模式：當(dāng)

響應(yīng)其他船舶或基站的呼叫時(shí)，使用輪詢(xún)模式。 通常情況下，船載AIS工作在自

主模式下。

A類(lèi)AIS在自主模式下的消息發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)

a:靜態(tài)信息：6min以?xún)?nèi)或接收到發(fā)送消息時(shí)； b:動(dòng)態(tài)消息：根據(jù)航速不同，發(fā)送

的時(shí)間間隔也不同： 船舶航行狀態(tài)(船速) 報(bào)告間隔 停泊（拋錨） 3min 船速0-14

節(jié) 12s 船速0-14節(jié)且改變航向 4s 船速14-23節(jié) 6s 船速14-23節(jié)且改變航向

2s 船速>23節(jié) 3s 船速>23節(jié)且改變航向 2s

對(duì)于B類(lèi)AIS消息發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)

航行速度低于2海里的船只每隔3分鐘 ； 航行速度介于2至14海里的船只每隔

30秒 ； 航行速度在14-23海里的間的船只每隔15秒 航行速度高于23海里的船

只每隔5秒；

與A類(lèi)應(yīng)答器相比，B類(lèi)應(yīng)答器發(fā)送的數(shù)據(jù)更少(不包括國(guó)際海事組織(IMO)數(shù)量、

航向、目的地、預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間、轉(zhuǎn)彎率、導(dǎo)航狀態(tài))，發(fā)送間隔更少。