無(wú)人機(jī)的發(fā)展概況和關(guān)鍵技術(shù)解析

2024年3月28日發(fā)(作者：推進(jìn)方案)

2020

年第

12

期

無(wú)人機(jī)的發(fā)展概況和關(guān)鍵技術(shù)解析

王海濤，向婷婷

（南京審計(jì)大學(xué)金審學(xué)院，江蘇省南京市

210023

）

摘要以無(wú)人機(jī)為代表的無(wú)人系統(tǒng)已從理想走入現(xiàn)實(shí)，并不斷在國(guó)防、環(huán)保、測(cè)繪、交通

和物流等多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。文章對(duì)無(wú)人機(jī)的相關(guān)概念、組成分類(lèi)、發(fā)展歷程和關(guān)鍵

技術(shù)進(jìn)行系統(tǒng)闡述。首先，對(duì)無(wú)人機(jī)的基本概念進(jìn)行辨析，介紹常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)類(lèi)型；然后回

顧無(wú)人飛行器的發(fā)展歷程；在此基礎(chǔ)上，簡(jiǎn)要分析無(wú)人機(jī)涉及的主要關(guān)鍵技術(shù)，并對(duì)未來(lái)

發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行展望。

關(guān)鍵詞人工智能；無(wú)人機(jī)；自主控制；集群協(xié)作；人機(jī)關(guān)系

0

引言

1903

年萊特兄弟設(shè)計(jì)了第一架現(xiàn)代意義的飛

要包括飛行器平臺(tái)、控制站、通信站與發(fā)射回收裝置

四大部分

［

5

］

。無(wú)人機(jī)的起飛（發(fā)射）方式主要有滑跑

起飛、軌道發(fā)射和空中投放。無(wú)人機(jī)的回收方式包括

自動(dòng)著陸、降落傘回收和攔截網(wǎng)回收等。經(jīng)過(guò)一個(gè)多

世紀(jì)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)的演變和發(fā)展是全方位的，已形

成了種類(lèi)繁多、形態(tài)各異、豐富多彩的現(xiàn)代無(wú)人機(jī)家

族。目前，對(duì)于無(wú)人機(jī)的分類(lèi)尚無(wú)統(tǒng)一、明確的標(biāo)準(zhǔn)。

傳統(tǒng)的分類(lèi)方法中有按重量、大小分類(lèi)的，也有按照

航程、航時(shí)進(jìn)行分類(lèi)的，還有按照用途、操控方式和

飛行模式分類(lèi)的

［

5

］

。

無(wú)人機(jī)發(fā)展歷程中最重要的變化是其飛行操控

方式的變化。按照無(wú)人機(jī)飛行控制方式的不同，無(wú)人

機(jī)大致可以分類(lèi)為：遙控?zé)o人機(jī)、遙控半自動(dòng)無(wú)人

機(jī)、全自動(dòng)無(wú)人機(jī)、全自動(dòng)加局部自主無(wú)人機(jī)、全自

主無(wú)人機(jī)。目前，全自主飛行無(wú)人機(jī)仍處于開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)

階段。按照擔(dān)負(fù)的任務(wù)或功用分類(lèi)，可將無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)單

分為軍用無(wú)人機(jī)和民用無(wú)人機(jī)

［

6

］

。進(jìn)一步細(xì)分，軍用

無(wú)人機(jī)又可分為無(wú)人偵察機(jī)、無(wú)人通信中繼機(jī)、無(wú)人

誘餌機(jī)、無(wú)人電子干擾機(jī)、特種無(wú)人機(jī)和無(wú)人作戰(zhàn)機(jī)

等；民用無(wú)人機(jī)可以進(jìn)一步分為行業(yè)無(wú)人機(jī)、家庭無(wú)

人機(jī)和娛樂(lè)無(wú)人機(jī)等。在民用領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)已被應(yīng)用

于空中拍攝、電力巡查、資源勘探和地理測(cè)繪等諸多

通航領(lǐng)域。這種分類(lèi)方法旨在突出無(wú)人機(jī)的任務(wù)特

性，但實(shí)際上很多無(wú)人機(jī)可同時(shí)承擔(dān)多種任務(wù)而難

以準(zhǔn)確歸類(lèi)。

機(jī)，并完成了人類(lèi)第一次真正意義上的自由飛行，自

此空中飛行器的發(fā)展大幕徐徐拉開(kāi)。早期的飛行器

大都需要飛行員駕駛，在惡劣環(huán)境或執(zhí)行危險(xiǎn)任務(wù)

的場(chǎng)合，人們開(kāi)始希望人無(wú)需駕駛飛機(jī)就能隨意控

制飛機(jī)按照既定航線(xiàn)飛行并完成特定任務(wù)，這也是

催生無(wú)人飛行器誕生的最初動(dòng)機(jī)。無(wú)人飛行器也稱(chēng)

無(wú)人飛行系統(tǒng)或無(wú)人駕駛飛機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)無(wú)人機(jī)。從人機(jī)

的

位置關(guān)系角度出發(fā)，可以簡(jiǎn)單地將無(wú)人機(jī)定義為

沒(méi)有飛行員駕駛的飛機(jī)，最初的英文即是

Pilotless

Aircraft

［

1

］

。

2005

年美國(guó)防部頒布的《無(wú)人機(jī)路線(xiàn)圖

2005~2030

》報(bào)告中首次正式使用

UnmannedAerial

Vehicle

（

UAV

）這一術(shù)語(yǔ)，此后得到廣泛認(rèn)可和使

用

［

2

］

。狹義上講，無(wú)人機(jī)是一種可以在人為控制下自

主飛行并能完成特定飛行任務(wù)的無(wú)人直接操控的飛

行器

［

3

］

。無(wú)人機(jī)的典型特征是

［

4

］

：飛行器上沒(méi)有駕駛

人員，并能完成人為指定的飛行任務(wù)。由于很多遙控

航空模型飛機(jī)只是通過(guò)人的操縱在視距內(nèi)進(jìn)行表演

娛樂(lè)活動(dòng)，因此普遍認(rèn)為遙控航模飛機(jī)不屬于無(wú)人

機(jī)范疇。

1

系統(tǒng)分類(lèi)

無(wú)人機(jī)是一種典型的自主式無(wú)人駕駛系統(tǒng)，主

13

按照飛行方式或飛行原理，無(wú)人機(jī)可分為固定

翼無(wú)人機(jī)、旋翼無(wú)人機(jī)、撲翼無(wú)人機(jī)、動(dòng)力飛艇、臨近

空間無(wú)人機(jī)、空天無(wú)人機(jī)等

［

7

］

。其中，撲翼無(wú)人機(jī)是

指像昆蟲(chóng)和鳥(niǎo)一樣通過(guò)拍打、撲動(dòng)機(jī)翼來(lái)產(chǎn)生升力

以進(jìn)行飛行的一種飛行器，主要是微小型飛行器。臨

近空間無(wú)人機(jī)是指在臨近空間飛行和完成任務(wù)的無(wú)

人機(jī)，由于臨近空間空氣稀薄，無(wú)人機(jī)在其中巡航飛

行必須遵循新的飛行原理。空天無(wú)人機(jī)則是可在航

空空間與航天空間跨越飛行的無(wú)人機(jī)，其飛行原理

體現(xiàn)了航空航天技術(shù)的融合創(chuàng)新。

戰(zhàn)的序幕。

2020

年第

12

期

我國(guó)的無(wú)人機(jī)的研發(fā)運(yùn)用歷史相對(duì)較短，但也

取得了巨大成功，開(kāi)發(fā)了括靶機(jī)、偵察機(jī)、干擾機(jī)、運(yùn)

輸機(jī)和攻擊機(jī)等一系列無(wú)人機(jī)，形成今天種類(lèi)繁多、

用途多樣的無(wú)人機(jī)研發(fā)制造體系。此外，我國(guó)無(wú)人機(jī)

研制有著注重軍民協(xié)同發(fā)展的傳統(tǒng)，目前無(wú)人機(jī)商

用化發(fā)展勢(shì)頭良好。據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)目前至少已經(jīng)有

400

家無(wú)人機(jī)企業(yè)。自

2012

年以來(lái)，美國(guó)無(wú)人機(jī)交

易占全球份額的

65%

；中國(guó)位居第二，為

5%

；其次

為澳大利亞、加拿大和英國(guó)，占

4%

；法國(guó)無(wú)人機(jī)交

易的份額低于

3%

［

11

］

。美國(guó)研究機(jī)構(gòu)預(yù)計(jì)，到

2024

年全球無(wú)人機(jī)市場(chǎng)規(guī)模可達(dá)

600

億美元，在未來(lái)

10

年中市場(chǎng)將增長(zhǎng)

3

到

4

倍

［

11

］

。

2

現(xiàn)代意義上無(wú)人機(jī)的歷史最早可追溯到第一次

世界大戰(zhàn)。為了減少飛行員的犧牲和實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無(wú)人

攻擊的目的，英國(guó)首次著手研發(fā)通過(guò)無(wú)線(xiàn)電遙控的

小型無(wú)人駕駛飛機(jī)來(lái)執(zhí)行在目標(biāo)區(qū)域上空的投彈任

務(wù)。英國(guó)的

A.M.

洛教授具體負(fù)責(zé)實(shí)施這一大膽的設(shè)

想，并將該計(jì)劃命名為“

AT

計(jì)劃”

［

8

］

。

1917

年

3

月，

3

1

）自主控制技術(shù)

一般來(lái)說(shuō)，自主控制應(yīng)以知識(shí)和信息驅(qū)動(dòng)為基

礎(chǔ)，盡量避免人的直接控制，更多強(qiáng)調(diào)的是自我控

制和自我決策，自主控制系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)一步提高應(yīng)對(duì)復(fù)

雜意外情況的智能化水平

［

10

］

。無(wú)人機(jī)的自主控制技

術(shù)要能確保無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)的過(guò)程中根據(jù)

當(dāng)前環(huán)境和自身情況自主實(shí)施飛行操作行動(dòng)，逐漸

擺脫地面站和操控人員的外在控制。基于機(jī)器學(xué)習(xí)

的態(tài)勢(shì)感知和情景推理無(wú)疑是今后無(wú)人機(jī)進(jìn)行自

主控制的關(guān)鍵技術(shù)。但是，必須看到國(guó)內(nèi)外的無(wú)人

機(jī)系統(tǒng)自主控制技術(shù)水平尚處于較低層次，面對(duì)復(fù)

雜不確定環(huán)境，無(wú)人機(jī)的感知、分析和判斷能力還

存在明顯不足，還遠(yuǎn)未實(shí)現(xiàn)真正的自主控制無(wú)人飛

行系統(tǒng)。

A.M.

洛教授領(lǐng)導(dǎo)的研制小組終于研制出了英國(guó)第

一架無(wú)人駕駛飛機(jī)，并成功進(jìn)行了試飛。此后，英國(guó)

軍方相繼研制出多種型號(hào)的無(wú)人機(jī)，尤其以被稱(chēng)為

“德·哈維蘭燈蛾”的雙翼無(wú)人靶機(jī)最為知名。美國(guó)在

無(wú)人機(jī)的研發(fā)上與英國(guó)并駕齊驅(qū)。美陸軍早在

1918

年就成功研制出一種名為“凱特林飛蟲(chóng)”的自帶動(dòng)力

無(wú)人機(jī)，并于

20

世紀(jì)

30

年代研制出遙控?zé)o人靶機(jī)。

二戰(zhàn)中，美陸軍航空隊(duì)大量使用無(wú)人靶機(jī)，并在太平

洋戰(zhàn)場(chǎng)上取得了很好的戰(zhàn)斗效果。在此期間，美國(guó)海

軍也曾研制出

3

種噴氣式無(wú)人機(jī)。

此后隨著自動(dòng)控制和航空動(dòng)力技術(shù)的飛速發(fā)

展，無(wú)人機(jī)的發(fā)展步入快車(chē)道，各種類(lèi)型不同用途的

無(wú)人機(jī)層出不窮，并且從軍用逐漸走向民用

［

9

］

。在近

二十年發(fā)生的多場(chǎng)著名的局部戰(zhàn)爭(zhēng)中，經(jīng)常會(huì)看到

無(wú)人機(jī)成功應(yīng)用的案例。例如，美軍在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)中大

量使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行情報(bào)偵察、電子干擾、火力打擊和

態(tài)勢(shì)評(píng)估，無(wú)人機(jī)已成為戰(zhàn)場(chǎng)勝利的助推劑。俄羅斯

軍隊(duì)在車(chē)臣反恐戰(zhàn)爭(zhēng)中頻繁使用被稱(chēng)為“蜜蜂”的無(wú)

人偵察機(jī)，協(xié)助俄軍對(duì)恐怖分子實(shí)施精確打擊。值得

一提的是，美軍在阿富汗戰(zhàn)爭(zhēng)中，首次在實(shí)戰(zhàn)中運(yùn)用

無(wú)人機(jī)對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行精確打擊，開(kāi)啟了無(wú)人機(jī)作

2

）集群協(xié)作技術(shù)

無(wú)人機(jī)集群協(xié)作技術(shù)是群集智能技術(shù)在無(wú)人機(jī)

中的具體應(yīng)用，也形象地被稱(chēng)之為無(wú)人蜂群技術(shù)。無(wú)

人機(jī)集群技術(shù)的核心就是群集智能，即無(wú)人機(jī)群要

在人工智能的控制下，自主完成很多任務(wù)。而群集智

能技術(shù)的靈感源于生物界的蟻群、蜂群等集群生物，

這類(lèi)生物都有同樣的特點(diǎn)，那就是單體都是很弱小

的，而且也沒(méi)什么智能，但是這些生物卻有著非常強(qiáng)

大的群體協(xié)作能力。所以，現(xiàn)在的無(wú)人機(jī)集群協(xié)作技

術(shù)通過(guò)大量無(wú)人機(jī)之間的智能溝通協(xié)作，可以顯著

14

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期

替代。“圖像識(shí)別”是直接利用攝像頭拍攝到的圖

像，進(jìn)行圖像差分及聚類(lèi)運(yùn)算，識(shí)別到目標(biāo)物體的

位置，并指揮攝像頭對(duì)該物體進(jìn)行跟蹤。例如，廣州

某公司開(kāi)發(fā)的圖像跟蹤系統(tǒng)采用專(zhuān)有的目標(biāo)外形

特征檢測(cè)方法，跟蹤者無(wú)需任何輔助設(shè)備，只要進(jìn)

入跟蹤區(qū)域，系統(tǒng)便可對(duì)目標(biāo)進(jìn)行鎖定跟蹤，使攝

像機(jī)畫(huà)面以鎖定的目標(biāo)為中心，并控制攝像機(jī)進(jìn)行

相應(yīng)策略的縮放。系統(tǒng)支持多種自定義策略，支持

多級(jí)特寫(xiě)模式，適應(yīng)性強(qiáng)，受強(qiáng)電磁、光線(xiàn)、聲音等

環(huán)境影響較小。

增強(qiáng)無(wú)人機(jī)群的整體生存性和任務(wù)完成能力。無(wú)人

機(jī)集群協(xié)作應(yīng)具備三個(gè)顯著特征：一是網(wǎng)絡(luò)化溝通，

意思就是集團(tuán)成員之間要通過(guò)數(shù)據(jù)鏈來(lái)共享信息，

達(dá)到實(shí)時(shí)傳遞數(shù)據(jù)的效果；二是自適應(yīng)協(xié)同，這就要

求集群成員能夠做到根據(jù)共享信息感知彼此方位，

自動(dòng)協(xié)調(diào)形成有利的編隊(duì)陣型；三是智能倍增，也就

是要達(dá)到

1+1＞2

的效果。通過(guò)利用無(wú)人機(jī)群龐大的

數(shù)據(jù)分析和處理能力，實(shí)現(xiàn)整個(gè)無(wú)人飛行系統(tǒng)的高

效運(yùn)轉(zhuǎn)。

3

）機(jī)器視覺(jué)技術(shù)

無(wú)人機(jī)能夠在空中暢行無(wú)阻的關(guān)鍵技術(shù)之一

是能準(zhǔn)確感知周?chē)h(huán)境態(tài)勢(shì)的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)。機(jī)器

視覺(jué)是人工智能正在快速發(fā)展的一個(gè)分支。簡(jiǎn)單說(shuō)

來(lái)，機(jī)器視覺(jué)就是用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判

斷。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品，如圖像攝

取裝置將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專(zhuān)用

的圖像處理系統(tǒng)，得到被攝目標(biāo)的形態(tài)信息，根據(jù)

像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；

圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的

特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)

作。機(jī)器視覺(jué)是一項(xiàng)綜合技術(shù)，包括圖像處理、機(jī)械

工程技術(shù)、控制、電光源照明、光學(xué)成像、傳感器、模

擬與數(shù)字視頻技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)。一個(gè)典型

的機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)包括圖像捕捉、光源系統(tǒng)、圖

像數(shù)字化模塊、數(shù)字圖像處理模塊、智能判斷決策

模塊和機(jī)械控制執(zhí)行模塊。隨著計(jì)算處理能力的增

強(qiáng)、傳感器分辨率的提高和系統(tǒng)軟件的不斷發(fā)展，

機(jī)器視覺(jué)相關(guān)器件和產(chǎn)品的價(jià)格持續(xù)下降、功能日

益豐富且性能不斷提高，這將顯著推動(dòng)無(wú)人飛行器

的飛行精度提高。

5

）自動(dòng)避障技術(shù)

自動(dòng)避障技術(shù)是確保無(wú)人機(jī)自主控制安全平穩(wěn)

飛行的關(guān)鍵技術(shù)。無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障是指無(wú)人機(jī)在飛

行過(guò)程中，通過(guò)傳感器收集周邊環(huán)境的信息，測(cè)量距

離，從而做出相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令，以達(dá)到自動(dòng)避障的

目的。目前，無(wú)人機(jī)的避障技術(shù)中最為常見(jiàn)的是紅外

線(xiàn)傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器以及視覺(jué)傳感

器。紅外避障就是利用紅外線(xiàn)的感應(yīng)和反射原理及

幾何上的三角測(cè)量原理實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。超聲波避障

測(cè)距的原理，基于聲波遇到障礙物會(huì)反射和聲波速

度已知的事實(shí)，只需要知道發(fā)射到接收的時(shí)間差，就

能很容易算出障礙物的實(shí)際距離。但是，超聲波避障

精度不高且受環(huán)境影響較大。激光避障與紅外線(xiàn)類(lèi)

似，也是先發(fā)射激光然后接收。不過(guò)激光傳感器的測(cè)

量方式多樣，并且激光避障的精度、反饋速度、抗干

擾能力和有效范圍都要明顯優(yōu)于紅外和超聲波。視

覺(jué)避障就是主要利用前面提到的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，在

此不再贅述。

4

近年來(lái)，隨著政府政策扶持力度的不斷增強(qiáng)和

4

）圖像跟蹤技術(shù)

廣義的“圖像跟蹤”技術(shù)，是指通過(guò)某種方式

（如圖像識(shí)別、紅外、超聲波等）將攝像頭中拍攝到

的物體進(jìn)行定位，并指揮攝像頭對(duì)該物體進(jìn)行跟

蹤，讓該物體一直被保持在攝像頭視野范圍內(nèi)。狹

義的“圖像跟蹤”技術(shù)就是我們常談到的通過(guò)“圖像

識(shí)別”的方式來(lái)進(jìn)行跟蹤和拍攝。因?yàn)榧t外、超聲波

等方式，都受環(huán)境的影響，而且要專(zhuān)門(mén)的識(shí)別輔助

設(shè)備，在實(shí)際應(yīng)用中已經(jīng)逐步被“圖像識(shí)別”技術(shù)所

相關(guān)信息技術(shù)的飛速發(fā)展，無(wú)人機(jī)的研發(fā)和應(yīng)用勢(shì)

頭強(qiáng)勁。總體來(lái)說(shuō)，無(wú)論是軍用還是民用無(wú)人機(jī)，無(wú)

人機(jī)繼續(xù)向高自主性、低人工干預(yù)和高智能化的方

向發(fā)展

［

13

］

。在自主控制方面，目前，大多數(shù)無(wú)人機(jī)已

達(dá)到自動(dòng)控制水平，但這些控制行為仍未達(dá)到自主

智能性。另外，人機(jī)關(guān)系從人機(jī)分離、人遠(yuǎn)程控制無(wú)

人機(jī)逐步轉(zhuǎn)向人在回路上的人機(jī)交互新模式。在信

（下轉(zhuǎn)第

36

頁(yè)）

15

資源池。

2020

年第

12

期

PON

定位為高性?xún)r(jià)比專(zhuān)線(xiàn)，價(jià)格最低，主打企業(yè)廉

價(jià)訪(fǎng)問(wèn)互聯(lián)網(wǎng)、上云等專(zhuān)線(xiàn)產(chǎn)品。

運(yùn)營(yíng)商可為政企客戶(hù)提供菜單式選擇，引導(dǎo)基

于菜單式組合來(lái)選擇差異化專(zhuān)線(xiàn)產(chǎn)品，更加靈活地

滿(mǎn)足不同客戶(hù)不同維度的業(yè)務(wù)需求。以此實(shí)現(xiàn)專(zhuān)線(xiàn)

差異化定價(jià)，擴(kuò)大政企專(zhuān)線(xiàn)用戶(hù)規(guī)模，拉動(dòng)運(yùn)營(yíng)商經(jīng)

濟(jì)效益增收，為運(yùn)營(yíng)商專(zhuān)線(xiàn)建設(shè)節(jié)資增效。

參考文獻(xiàn)

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）造價(jià)分析

該解決方案需要在

X

個(gè)分支機(jī)構(gòu)部署新型政

企網(wǎng)關(guān)，支持

VxLAN

協(xié)議，具備至少

2×POS

（光）

+

2×GE/FE

（電）。根據(jù)目前主流政企網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品類(lèi)型，

建議部署普通型政企網(wǎng)關(guān)，配置

4×POS

（光）

+4×GE/

FE

（電），預(yù)計(jì)單節(jié)點(diǎn)造價(jià)約

300

元，總造價(jià)約為

300X

元。

4

通過(guò)以上分析，可以實(shí)現(xiàn)政企專(zhuān)線(xiàn)產(chǎn)品市場(chǎng)差

異化精準(zhǔn)定位：同樣是組網(wǎng)云專(zhuān)線(xiàn)，產(chǎn)品從高到低的

定位依次為分組

OTN>SPN/STN>PON

。

分組

OTN

定位為高品質(zhì)專(zhuān)線(xiàn)，其價(jià)格最貴，主

打精品硬管道、最低時(shí)延、跨國(guó)跨省市及市內(nèi)組網(wǎng)頂

級(jí)專(zhuān)線(xiàn)產(chǎn)品。

SPN/STN

定位為高性能專(zhuān)線(xiàn)，其價(jià)格

適中有吸引力，主打品質(zhì)高，上云及組網(wǎng)專(zhuān)線(xiàn)產(chǎn)品。

李瑜（

1984

—），女，工程師，主要研究方向?yàn)?/p>

收稿日期：

2020-09-24

傳輸網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃與設(shè)計(jì)。

（上接第

15

頁(yè)）

息感知方面，情景感知與信息融合技術(shù)是無(wú)人機(jī)信

息感知的重點(diǎn)研究方向。在智能化方面，今后的無(wú)人

機(jī)更加重視飛行路徑的自主規(guī)劃、執(zhí)行任務(wù)的自主

決策和無(wú)人機(jī)群的自主協(xié)作。

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