PMAC多軸運動控制卡學習(硬件)

2024年1月4日發(作者：王羲之書法)

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目錄

PMAC控制卡學習〔硬件〕 ............................................................................................................ 2

第一章 PMAC簡介 .......................................................................................................................... 2

1.1 PMAC的含義和特點 .......................................................................................................... 2

1.2 PMAC的分類與區別 .......................................................................................................... 3

1.2.1 PMAC的分類 ........................................................................................................... 3

1.2.2 PMAC 1型卡與2型卡的主要區別 ........................................................................ 3

第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 ................................................................................ 4

2.1 Turbo PMAC Clipper控制器簡介 ....................................................................................... 4

2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 ........................................................................................... 4

2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件標準配置為： ................................................................ 4

2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可選附件 .................................................................... 7

2.2.2.1 軸接口板 ............................................................................................................ 7

2.2.2.2 反應接口板 ........................................................................................................ 8

2.2.2.3 數字I/O接口板 ................................................................................................ 8

第三章 Turbo PMAC Clipper設備連接 ........................................................................................... 8

3.1 板卡安裝............................................................................................................................ 8

3.2 控制卡供電 ........................................................................................................................ 9

3.2.1 數字電源供電 ......................................................................................................... 9

3.2.2 DAC〔數字/模擬轉換〕 輸出電路供電 ................................................................ 9

3.2.3 標志位供電 ............................................................................................................. 9

3.3 限位與回零開關 ................................................................................................................ 9

3.3.1 限位類型 ................................................................................................................. 9

3.3.2 回零開關 ............................................................................................................... 10

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電機信號連接 ......................................................................................................................... 10

增量式編碼器連接 ......................................................................................................... 10

3.4.2 DAC 輸出信號 ....................................................................................................... 11

3.4.3 脈沖&方向〔步進〕驅動 .................................................................................... 11

3.4.4 放大器使能信號(AENAn/DIRn) ............................................................................ 11

3.4.5 放大器錯誤信號(FAULT-) ...................................................................................... 12

3.4.6 可選模擬量輸入 ................................................................................................... 12

3.4.7 位置比擬輸出 ....................................................................................................... 12

3.4.8 串行接口(JRS232) ................................................................................................. 13

3.5 設備連接示例 .................................................................................................................. 13

3.6 接口與指示燈定義 .......................................................................................................... 15

3.7 跳線定義.......................................................................................................................... 18

3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置與控制結構圖 ................................................................. 22

附件 ................................................................................................................................................ 25

1.接口各針腳定義 ................................................................................................................... 25

2. 電路板尺寸與孔位置 ........................................................................................................ 35

PMAC控制卡學習〔硬件〕

第一章 PMAC簡介

1.1 PMAC的含義和特點

1．PMAC的含義：

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PMAC是program multiple axis controller 可編程的多軸運動控制卡。

的特點：

PMAC卡是美國Delta Tau公司九十年代推出的多功能運動控制器，能夠提供運動軸控制，PLC控制和數據采集等多種功能。

1.2 PMAC的分類與區別

1.2.1 PMAC的分類

1. PMAC卡按控制電機的控制信號來分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信號為±10V模擬量，主要用速度方式控制伺服電。2型卡輸出PWM數字量信號，可直接變為PULSE+DIR信號，來控制步進電機和位置控制方式的伺服電機。

2. PMAC卡按控制軸數來分：有2軸卡(MINI PMAC PCI)，4軸卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104與Clipper)，8軸卡：〔PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104與Clipper〕，32軸卡：〔TURBO PMAC和TURBO PMAC2〕。

3. PMAC卡按通訊總線形式分：有ISA總線，PCI總線，PCI04總線，網口和VME總線。PMAC各種軸數的1型和2型卡，都有上述的計算機總線方式供選擇。

PMAC除上述板卡形式外，還可以提供集成的系統級產品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。

1.2.2 PMAC 1型卡與2型卡的主要區別

CPU時鐘〔缺省〕

控制信號形式

雙端口RAM選項

在板I/O點數

PMAC 1

20MHZ

DAC模擬量

只有8軸卡不在板

16IN 16OUT

PMAC2

40MHZ

PWM數字量

在板

32IN/OUT +8IN 8 OUT

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常用接線板

ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E

第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置

2.1 Turbo PMAC Clipper控制器簡介

Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo

PMAC 特征的，用于對本錢極端敏感的應用的多軸運動控制器。這種功能強大的，但是又同時具備結構緊湊和超高性價比優點的多軸運動控制器，標準版本即帶有Ethernet 以太網和 RS232 通訊接口以與內置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個四軸伺服或步進控制加32個數字I/O 點的最小配置，控制軸數和I/O還可以擴展。

2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置

2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件標準配置為：

?

?

?

電路板尺寸是110mm×220mm；

80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU〔CPU時鐘頻率為80MHZ〕；

256k x 24用戶SRAM(即靜態隨機存儲器,是一種具有靜止存取功能的內存，不需要刷新電路即能保存它內部存儲的數據。存儲容量為256K,地址線有24條。)；

? 1M x 8 flash mermory用于備份與固件存儲；(閃存是一種非易失性存儲器，即斷電數據也不會丟失。內存為1M，8條I/O接口。)；

? RS-232串行接口；〔計算機上的通訊接口之一，通常

RS-232 接口以9個引腳 (DB-9)的型態出現，一般個人計算機上會有兩組

RS-232 接口，分別稱為 1 和 2。〕；

? 100 Mbps以太網接口；〔傳輸速率〕

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?

?

?

接口；

4通道軸接口電路，每個通道包含：

在板模擬量±10V〔12位〕輸出〔輸出的量為模擬量即為“模擬量輸出〞。最常用的地方是電子技術領域，比如DA轉換輸出的即為模擬電流/電壓〔連續變化的電流/電壓〕，模擬整流電路輸出的也是模擬量。〕；

? 在板脈沖加方向數字輸出；

?

3通道差分/單端編碼器信號輸入〔差分信號：差分傳輸在兩根線上都傳輸信號，這兩個信號的振幅相等，相位相反。差分信號傳輸的是兩根信號之間的電平差。單端信號是在一跟導線上傳輸的與地之間的電平差。〕；

?

出；

5個標志信號輸入〔限位，回零，報警等〕，2個標志信號輸? UVW TTL-level霍爾傳感器輸入〔霍爾效應是電磁效應的一種，當電流垂直于外磁場通過導體時，在導體的平行于磁場和電流方向的兩個端面之間會出現電勢差，這一現象就是霍爾效應。這個電勢差也被稱為霍爾電勢差。霍爾傳感器是根據霍爾效應制作的一種磁場傳感器，用途有:檢測磁場或磁特性,位移測量，力測量，角速度測量，線速度測量等。TTL電平信號〔TTL-level〕是一種采用二進制規定表示的數據信號，TTL的電源工作電壓是5V，所以TTL的電平是根據電源電壓5V來定的,+5V等價于邏輯“1〞，0V等價于邏輯“0〞，這被稱做TTL〔晶體管-晶體管邏輯電平〕信號系統，這是計算機處理器控制的設備內部各局部之間通信的標準技術。〕。

? 50針IDC接頭的放大器/編碼器接口〔IDC即Internet Data

Center，即互聯網數據中心是基于Internet網絡，為集中式收集、存儲、處理和發送數據的設備提供運行維護的設施基地并提供相關的服務。IDC提供的主要業務包括域名注冊查詢主機托管(機位、機架、機房出租)、資源出租(如虛擬主機業務、數據存儲服務)、系統維護(系統配置、數據備份、故障5 / 35

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排除服務)、管理服務(如帶寬管理、流量分析、負載均衡、入侵檢測、系統漏洞診斷)，以與其他支撐、運行服務等。〕

IDC接頭

?

?

34針IDC接頭的標志位接口；

4針Molex供電接口(5V, ±12V(±12V僅為模擬量輸入或輸出時使用), GND)；

Molex接頭

? PID/陷波/前饋控制算法〔PID控制算法是將偏差的比例〔P〕、積分〔I〕和微分〔D〕通過線性組合構成，對被控對象進展控制。PID控制器〔亦稱PID調節器〕是應用最為廣泛的一種自動控制器。陷波，是電力電子裝置在正常工作情況下，交流輸入電流從一相切換到另一相時產生的周期性電壓擾動。陷波器是利用壓電效應制成的帶阻濾波器,它的作用是阻止或濾掉信號中有害分量對電路的影響。前饋控制指通過觀察情況、收集整理信息、掌握規律、預測趨勢，正確預計未來可能出現的問題，提前采取措施，將可能發生的偏差消除在萌芽狀態中，為防止在未來不同開展階段可能出現的問題而事先采取的措施，是在企業生產經營活動開始之前進展的控制，是6 / 35

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一種開環控制。〕；

?

?

32個通用TTL電平I/O點(方向可控):

16位復用端口，支持Delta Tau的I/O附件〔系統在復用端口上進展通訊，只對輸入的信息進展字符匹配，不對網絡數據進展任何攔截、復制類操作，所以對網絡數據的傳輸性能絲毫不受影響。〕；

? 16位Opto端口，支持Opto-22類型設備〔OPTO22是PAC產品之一，由美國opto22公司生產制作，目前全球唯一提供終身保用承諾的工控產品。〕。

? 2路手輪端口，每路包含：

? 正交編碼器輸入；

? 脈沖〔PFM或PWM〕輸出〔開關電源的控制技術主要有三種：(1)脈沖寬度調制(PWM)；(2)脈沖頻率調制(PFM)；(3)脈沖寬度頻率調制(PWM-PFM)。脈寬寬度調制式〔PWM〕開關型穩壓電路是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過電壓反應調整其占空比，從而達到穩定輸出電壓的目的。PFM：〔Pul frequency modulation) 脈沖頻率調制是一種脈沖調制技術，調制信號的頻率隨輸入信號幅值而變化，其占空比不變。由于調制信號通常為頻率變化的方波信號，因此，PFM也叫做方波FM〕。

2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可選附件

2.2.2.1 軸接口板

? ACC-1P- 4 通道軸擴展接口板，反應和I/O擴展接口板；

? ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板；

? ACC-8FS- 4 通道數字PWM輸出接口板。

〔 接口板主要用途：1.通過并口線與電腦并口連接，輸出局部電機驅動器連接，即可用電腦直接控制電機的運動，支持MACH、KCAM等軟件2. 有功率輸出接口，7 / 35

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且每個功率輸出都可以分別用不同的電壓控制，最高控制電壓100V。其中主軸并口為PWM調速控制，可在MACH3軟件中實現調速控制，繼電器控制并口可接MACH3軟件中控制開關；2.有限位和急停接口，簡單的連接兩根線就可以實現限位和急停功能，并且限位和急停接口都有光耦與并口隔離。〕

2.2.2.2 反應接口板

? ACC-1P- 4 通道軸擴展接口板，反應和I/O擴展接口板；

? ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細分板；

? ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板。

2.2.2.3 數字I/O接口板

? ACC-1P- 4 通道軸擴展接口板，反應和I/O擴展接口板；

第三章 Turbo PMAC Clipper設備連接

一般的，用戶使用帶端接模塊的扁平電纜與Clipper進展連接，建議使用如下接線端子：

? 34針IDC接頭〔Phoenix產品編號2281063〕Delta Tau產品編號100-FLKM34-000

? 50針IDC接頭〔Phoenix產品編號2281089〕Delta Tau產品編號100-FLKM50-000

3.1 板卡安裝

Clipper一般作為獨立板卡控制器使用，在電路板的四個角和板的邊緣均有安裝孔。 ACC-1P或其他附件卡在Clipper電路板的疊放次序與使用無太大關系。

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3.2 控制卡供電

3.2.1 數字電源供電

Clipper電路板與其他附件卡正常工作狀態下均需要1A5V直流供電，然而Clipper電路板的浪涌電流可能達到3A，所以建議使用6A5V供電電源。+5V與參考地應接到TB1端子，使用18AWG標準線纜。

3.2.2 DAC〔數字/模擬轉換〕 輸出電路供電

0.3A +12 到 +15V (4.5W)

0.25A -12 到 -15V (3.8W)〔8通道配置〕

DAC的±12V電源以與參考地可以由TB1端子引入，也可以從JMACH1接頭引入 。

3.2.3 標志位供電

Clipper每個通道均有5個專用的數字輸入點，這些點可以在設備接口上找到，分別名為：PLIMn, MLIMn (正、負行程限位), HOMEn (回零標志), FAULTn (放大器故障), 以與USERn〔用戶輸入〕。這些點對應的輸入電路可以使用5～24V電源供電，電源與參考地同樣可以引自TB1端子或JMACH1接頭。

3.3 限位與回零開關

當這些輸入點用作其原有的限位與回零功能時，會提供安全的準確硬件觸發。PLIMn和MLIMn 是基于方向的限位控制，輸入導通時才會允許電機運行。如果未接入限位開關，要想使電機運行，必須通過設置Ix24變量以禁用限位功能。

3.3.1 限位類型

PMAC限位須使用常閉且連接到低電平的連接方式，以免無故處于限位狀態。這樣的設置會提供一個故障安全條件，通常會使用一個被動的常閉開關。如果需使用接近開關，如此應使用5到24V對地常閉的NPN sinking型開關。

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3.3.2 回零開關

與必須是常閉且連接到低電平的限位開關不同，回零開關可以使用常開或常閉開關，極性設定通過設置I7mn2進展選擇。

每一個JMACH1接頭均會提供2路+5V輸出和2個參考地，用于對編碼器或其他設備供電。+5V輸出位于第1、2兩針，參考地位于第3、4兩針。編碼器信號針腳按編碼器的順序分組，例如：1號信號組〔CHA1+，CHA1-，CHB1+，CHC1+等等〕隸屬于1號編碼器。編碼器通常與電機匹配，但這并非必須將編碼器的A、B〔正交〕信號連接到對應的接頭，對于編碼器1，CHA1+位于第5針， CHB1+位于第9針。如果編碼器的信號為單端信號，只需將額外的引腳懸空即可 — 不可接地。但是如果使用單端信號編碼器，需要檢查電阻設置，對于差分編碼器，將對應負信號接到端子上—CHA1-接到第7腳，CHB1-接到第11腳，第三個通道〔索引脈沖〕為可選，對于編碼器1，CHC1+應接到第 13腳，CHC1-接到第15腳。

連接示例：差分正交編碼器接入1號編碼器通道：

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3.4.2 DAC 輸出信號

如果PMAC不負責電機換相，如此僅需要輸出一路模擬量指令來控制電機。該路模擬量可以是單端或差分信號，這取決于所用的驅動器。如果1通道使用單端指令，需將DAC1+〔第29腳〕接到驅動器的指令輸入端口，將電機的指令信號返回線接到PMAC的GND〔第48腳〕，在這樣的設置中，DAC1-保持懸空，不要接地。

如果1通道使用差分指令，須將DAC1+〔第29腳〕接到驅動器指令輸入的正端，將DAC1-〔第31 腳〕接到指令輸入的負端，PMAC的GND仍然接到驅動器的公共端。模擬量輸出在不使用其原有伺服功能時，均可作為通用模擬量輸出使用，只需使M變量指向輸出存放器，并向對應的M變量中寫入數值，PMAC即會輸出對應的模擬量。

模擬量輸出只能驅動一個高輸入阻抗且無顯著電流損耗〔最高10mA〕的電路，因為雖然220 ?輸出電阻會使電流損耗小于50mA，以防止對輸出電路造成損害，但超過10mA的電流損耗仍會導致信號失真。 例如：

3.4.3 脈沖&方向〔步進〕驅動

Clipper或Acc-1P電路板可輸出脈沖&方向信號，可以控制步進驅動器或混合式驅動器，脈沖信號為TTL電平。

3.4.4 放大器使能信號(AENAn/DIRn)

大多數驅動器具有使能/禁用信號輸入接口，允許控制器在需要時完全禁止驅動11 / 35

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器輸出，PMAC 的AENA引腳便對應此功能。AENA1位于第33腳，信號為OC門輸出，可使用外部上拉電阻。

3.4.5 放大器錯誤信號(FAULT-)

PMAC可以接收驅動器的錯誤報警信號以便知曉驅動器工作是否正常，是否需要切斷輸入與使能。報警信號極性可以通過Ixx24變量進展設置。FAULT-位于第35腳，默認設置下，該信號在錯誤狀態下將會下拉以報錯，這樣的設置下，如果沒有連接錯誤信號，PMAC會認為電機未處于報警狀態。

3.4.6 可選模擬量輸入

可選的模擬量輸入可以通過在基板上增加Option12或在Acc-1P上增加Option2來實現，每個選項可提供兩路12位模擬量輸入〔X圍-10V~+10V〕和1路12位濾波PWM模擬量輸出。

3.4.7 位置比擬輸出

位置比擬〔EQU〕輸出可在編碼器到達預定位置時產生一個信號沿，這在搜索和12 / 35

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測量應用時非常有效，具體使用方法在PMAC2用戶手冊中有詳細介紹。

3.4.8 串行接口(JRS232)

如果要使用串行通訊，需要將當前Clipper的J2串行通訊口與PC的口使用線纜連接。Delta Tau提供了Acc-3L線纜可以連接PMAC和DB-9接口的串口。在特定的應用中，可能需要標準的DB-9 轉DB-25或DB-25轉DB-9轉接器。

3.5 設備連接示例

1.設備連接示例：使用±10V模擬量放大器

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2.設備連接示例：使用脈沖&方向驅動器

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3.6 接口與指示燈定義

? J2 -串行接口(JRS232)

該接口可以使PMAC與上位機通過RS-232端口進展通訊，Delta Tau提供了15 / 35

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Acc-3L電纜將PMAC接口轉為DB-9端子。

針母頭扁平電纜接口T&B Ansley P/N 609-1041。

2.標準10線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-10。

? J3 -設備接口(JMACH1)

JMACH1為主要的設備接口，在PMAC上標志為J3。JMACH1包含了四個通道的設備I/O：模擬量輸出、增量式編碼器輸入、放大器錯誤與使能信號以與供電接口。

針母頭扁平電纜接口T&B Ansley P/N 609-5041

2.標準50線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-50

端子型號FLKM 50 (公頭) P/N 22 81 08 9

? J4 -設備接口(JMACH2)

該設備接口在PMAC上的標識為JMACH2或J4。包含4個通道的設備I/O：限位輸入標志、回零標志、脈沖加方向輸出信號，另外B_WDO輸出允許顯示看門狗的狀態。

針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-3441

2.標準34線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-34

端子型號FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3

? J7 -設備接口(JMACH3)

該設備接口在PMAC上的標號為JMACH3或J7，包含了4個通道用于霍爾器件換相的U,V,W標志。

針母頭扁平電纜連接Delta Tau P/N 014-R00F14-0K0, T&B Ansley P/N

609-1441

2.標準14線扁平電纜171-14 T&B Ansley

端子型號FLKM14 (male pins) P/N 22 81 02 1

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? J8 -多功能復用端口(JTHW)

位于JTHW接口的復用端口含有8個輸入線與8個輸出線，輸出線可用于擴展大量的輸入和輸出點， Delta Tau提供了附件板卡與軟件設置〔特殊的M變量定義〕以實現此特性。可通過級聯接法擴展多達 32塊復用I/O板。

針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-2641

2.標準26線扁平電纜

端子型號FLKM 26 (公頭) P/N 22 81 05 0

? J9 -通用數字輸入輸出端口(JOPT)

Acc-1P的JOPT端口提供了8個通用數字輸入和8個通用數字輸出。每個輸入和輸出有其對應的參考地，34針接頭支持OPTO-22或等效的光隔I/O模塊。

針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-3441

2.標準34線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-34

端子型號FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3

? J10 -手輪與脈沖&方向接口(JHW/PD)

該端口在PMAC上的標號為JHW/PD或J10，提供了來自DSPGate2的2路正交編碼器輸入與脈沖輸出〔PFM或PWM〕對。

針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-2641

2.標準26線扁平電纜

端子型號FLKM 26 (公頭) P/N 22 81 05 0

? J13 -USB 通訊接口

該端口提供了USB通訊接口，詳情參考設備連接章節。

? J14 -以太網通訊接口

該端口提供了以太網接口，詳情參考設備連接章節。

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? TB1 -供電接口(JPWR)

該端口為供電接口

? LED 指示燈

D3：雙色LED，當LED為綠色時表示電源供給正常，當LED為紅色時，表示觸發了看門狗定時器。

3.7 跳線定義

注：跳線是用于連接電路上兩需求點的金屬設備，用于電氣連接。 對于電路板設計中提與到的跳線，指短距離的連接線，類似于飛線。在PCB設計時，無法通過PCB布線使得需要連通的兩點通過PCB銅箔連接，或PCB銅箔連接無法達到電氣參數要求，或PCB已生產出來后發現設計上的缺陷需要彌補而采用含有絕緣層的導線。

? E0：強制復位控制 — 在正常使用中應去掉E0，跳上E0會使PMAC處于強制復位狀態，該操作僅用于恢復出廠設置時使用，E0跳上時PMAC處于不可操作狀態。

? E1和E2：串口選擇〔僅適用于102或更低版本〕 — 這些跳線會為串行接口選擇CPU，可選主PMAC CPU或是以太網CPU〔更改IP地址〕。E1和E2必須使用一樣的設置。

? 1-2 選擇主CPU

? 2-3 選擇以太網CPU

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? E3：硬件復位控制 — 如果E3處移除狀態〔默認〕，PMAC會執行正常復位，將最近保存在flash 存儲中的數據加載到隨機存儲器中，如果E3處于跳上狀態，PMAC會在復位時執行初始化，將出廠設置加載到隨機存儲器中。

? E4：禁用看門狗定時器 — 在正常使用中，E4必須處于斷開狀態，以保證看門狗定時器執行，這是一個重要的安全特性。可以在需要時短接E4來禁用看門狗，以針對性的解決問題。

? E5：僅用于廠家設置：

? 102或更高版本 — 在正常使用時必須移除E5。

? 101或更低版本 — 在正常使用時應將E5的1，2針跳上。

? E6：ADC使能 — 跳上E6可以使能Option12的模數轉換電路，去掉跳線會19 / 35

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禁用此功能，這在同時有帶電流反應的數字驅動器和Option12時是必要的。

? E8：USB/以太網寫保護 — 跳上E8才可以更改IP地址。

? E10-E12：上電狀態 — E10必須為OFF，E11、E12必須為ON，這樣上電或復位時CPU才會從FLSAH 中讀取固件。在正常操作中這樣的設置是必須的〔其他設置僅供廠家使用〕。

? E13：固件加載 — 如果在上電/復位時E13是跳上的，Clipper會以引導模式啟動，將固件加載到 Flash存儲芯片中。當PMAC上位機程序以此模式建立與板的通訊，他會自動檢測到Clipper處于引導模式并讓用戶選擇作為新固件下載的文件。E13在正常上電和復位時必須是關閉的。

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? E14-E17：端口方向控制 — 這些跳線可選擇JTHW和JOPT端口的I/O點方向。可以使用這些跳線將這些點都設為輸入，或輸出，也可以設為一半輸入，一半輸出。具體見如下圖：

注：如果將E14移除，或將E15跳上，那么在JTHW的復用功能將不再可用。

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3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置與控制結構圖

Turbo PMAC Clipper各端口3D布置圖

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Turbo PMAC Clipper各端口平面布置圖

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3PSS/S樣機控制系統結構圖

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附件

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2. 電路板尺寸與孔位置

圖示為REV-10 3與R EV -I0 4

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