Visionpro教案
一、軟件基本介紹
1.四種開發模式
2.應用程序向導界面
3.Quikbuild界面基本介紹
4.作業編輯器界面介紹
1.本地圖像
圖像數據庫文件：.idb&.cdb
位圖：.bmp
標記圖像文件格式：.tif
2.相機采集
?手動
–軟件觸發
–采集圖像并將其復制到輸出圖像（OutputImage）緩沖區
–和AcqFifo.Run一樣
?自由運行
–以相機最大幀率采集圖像
?硬件自動
–當探測到外部觸發線上有信號時開始采集
–如果取回圖像的速率低于觸發的速率，可能會發生超運行錯誤
?硬件半自動
–當您執行運行時，AcqF工具激活板卡，然后等外部的觸發
–要采集另一個圖像，再執行運行；否則，可能丟失下一個外部觸發
?超時
–以毫秒為單位設置在調用采集（Acquire）或者完整采集（CompleteAcquire）時使用的超時時間
–超時時間通常用于處理不發生觸發的情況
?最后一組參數用于專業化采集設置
–頻閃采集
–使用輔助燈光模塊
–使用漸進掃描相機采集部分圖像
–使用查找表單
3.CogImageFileTool工具
保存圖片（.idb.cdb.bmp.tif.jpg.png）
從現有文件讀取圖片
三、圖像處理工具
1.Histgram工具
對圖像進行統計分析，生成灰度直方圖及像素統計結果
2.PMALign工具
模板匹配工具：先訓練模板，在搜索區域內搜索和模板匹配的對象
訓練參數：
三種算法（patmax/patflex/patquick）
訓練模式（圖像、建模）
極性、粒度（粗糙粒度、精細粒度）、彈性、信息
訓練區域與中心原點：中心原點涉及精度問題
圖像掩膜器：蓋住需要忽略的部分
運行參數：
查找概數、接受閾值
角度、縮放、X縮放、Y縮放六種自由度
搜索區域：在定義的搜索區域搜索模板
圖形：顯示粗糙，顯示精細顯示所訓練模板的特征
結果顯示：顯示工具運行的結果
添加輸出終端
練習：U盤定位、產品計數
3.CNLSearch/PatInspect/SearchMax
CNLSearch：定位、存在或缺失、測量、檢測
PatInspect：將輸入圖像中某一區域的特征與預先訓練的模型進行比較，然后倆者之間的偏差高亮顯示，輸出圖像中的高亮部分即為圖像的缺陷。（PatInspect.vpp）
SearchMax：支持彩色圖像模型的訓練和查詢（PMALign&SearchMax.vpp）
4.Blob工具
分割模式：
固定硬閾值、相對硬閾值、動態硬閾值
固定軟閾值、相對軟閾值、動態軟閾值
極性：白底黑點、黑底白點
連通性分析：修剪&填充
形態調整操作：侵蝕&擴大
區域：搜索區域
測的尺寸：斑點篩選，面積、質心、圓度、非環性等
結果：工具處理結果
練習：U盤定位、產品計數
5.caliper工具
邊緣與邊緣對、極性、邊緣對寬度
灰度圖、電子模式、對比度閾值、過濾一半像素、最大結果數
區域：查找區域
計分函數
結果：寬度、位置、距離、對比度
6.DataAnalysis
為結果設置閾值范圍，定義警告或拒絕界限
7.ResultAnalysis
為結果定義判斷標準，可以添加輸入和表達式
練習：U盤尺寸測量
8.ToolGroup&ToolBlock
將一類工具集中為工具組，節省空間，更有結構性
并且ToolGroup可以保存以便下次導入
9.Finnding&Fitting工具
尋找特征，如直線，圓，角，橢圓，以便使用工具測量特征間的關系
10.Measurement工具
測量工具，針對上一工具所找的特征，測量特征間的關系，包括角度，距離
11.Interction工具
獲得Finding工具所找特征的相交點
12.Calibration&Fixturing
FixtureTool：建立坐標系，在卡尺工具測量距離時發現搜索框并不跟隨產品移動，故采用FixtureTool工具建立坐標系，實現圖片間的關聯
FixtureNPointToNPoint：作用同Fixture，但需要多組點才能建立關聯
CalibCheckboard：校正圖像畸變，建立像素與實際尺寸（毫米、英寸）的關聯
CalibNPointToNPoint：建立圖像坐標系和機器人坐標系的關聯，九點標定
13.IDTool OCRMaxTool
一維碼識別、二維碼識別
字符識別
14.其他圖片處理工具
ImageConvertTool：彩色圖像轉黑白圖像工具
ImageSharpnessTool：測量圖像清晰度，找到最清晰的對焦
IPOneImageTool：對單張圖片做一些算法處理，加/減常量、翻轉旋轉、灰度形態調整等
四、配置已發送選項以便顯示在運行界面
五、配置通訊管理器，通過TCP/IP通訊向客戶端發送一些關鍵數據
六、通過Visionpro Application Wizard配置應用程序向導界面
實訓一視覺引導定位抓取（基于Prosight）
一、實訓設備
1.工業相機（GIGE接口）、相機電源適配器、標準網線（帶鎖扣）
2.FA鏡頭（CCTV鏡頭即可）（與相機匹配，焦距依鏡頭選型方法選擇）
3.相機支架
4.視覺工控機、工控機電源適配器、標準網線
5.顯示器、視頻傳輸線（HDMI線或VGA轉HDMI線）
6.ABB機器人（有PC Interface選項）、機器人法蘭端裝有吸盤或夾爪
7.待抓取的物塊
二、實訓目的
1.掌握視覺系統的搭建方法
2.掌握Prosight軟件引導定位工具的應用
3.掌握相機與機器人標定的過程
4.掌握視覺系統與機器人通訊的設置
5.掌握機器人端實現通訊的編程方法與機器人處理視覺系統所發送的數據
6.了解現場環境對視覺系統的干擾
7.了解ABB機器人配置IP的方法
三、實訓要求
1.完成視覺引導機器人吸取圓塊并按照3×3方式碼垛
2.視覺系統能夠識別出圓塊中混入的方塊
四、實訓步驟
1.硬件連接（示例）：
2.通過Cameramanager配置相機取相設置
3.打開Prosight軟件，進入設置界面，做相機配置，連接相機。
4.進入設置界面，打開通信配置。通信模式選擇TCP/IP協議，連接方式選擇服
務器（機器人作為客戶端，視覺作為服務器，端口號可以自己指定，保證機
