?抗擾控制的?門學習（?）——前?
?抗擾控制的?門學習（?）——前?
與很多??樣，接觸這個算法之后?態(tài)也經(jīng)歷過，從?開始的‘不明覺厲’，中途的‘不以為然’，到最后的‘辯證看待’的演變過程。借?別?的話，?抗擾的學習也可以本著這樣的求學?態(tài)，以及?點點的建?起相應(yīng)的框架。從研?上開始接觸?抗擾控制，到仿真demo的搭建與學習，再到實際應(yīng)?與參數(shù)整定這塊。有必要重新溫習舊知，并系統(tǒng)帶?式學習下?抗擾，這也是本博客的前序。
1了解?抗擾？
?抗擾（ADRC）核?是其獨特的總擾動理念，即系統(tǒng)內(nèi)部和外部不確定性等效在輸?端的總和效應(yīng)。?抗擾開創(chuàng)性地把包括未知動態(tài)的總擾動定義為另?個狀態(tài)，即擴張狀態(tài)，?的是通過輸?和輸出信號實時地提取這個總擾動信息，再?控制?抵消這個系統(tǒng)整體上的不確定性，實現(xiàn)了“指南車”的效果。
1.1簡單了解
也可以看下最近郭寶玲博?所寫的《ADRC?點?門經(jīng)驗分享》以及含所做的仿真與實驗研究，參考?獻資料
或者可以看下?志強教授在暑假培訓這個階段講授的?抗擾培訓班資料及仿真應(yīng)?等，其中之?如下：
1.2直觀感受
可以看下這個b站上的視頻，感受下ADRC與PID控制效果輸出，如下：
1.3博主理解
之前讀?獻講到ADRC“?誤差?增益，?誤差?增益”不太理解，也不能明?為什么就可以緩解了超調(diào)和快速控制的?盾?，F(xiàn)在重看資料發(fā)現(xiàn)，PID控制器如果針對是固定增益下，有擾動?況下或者內(nèi)部參數(shù)攝動，系統(tǒng)特性變了，那么固定增益下?然?然也就不適?了。**那么，ADRC?抗擾控制則是將輸?輸出直接建?誤差聯(lián)系，把影響/?擾輸出的“等效總輸出量”視為總擾動。以轉(zhuǎn)速環(huán)?抗擾控制為
例，ADRC不管電壓和轉(zhuǎn)速的真實物理關(guān)系是什么樣的，它只按設(shè)定好的b0去控制，它認為當前電壓是u，反饋轉(zhuǎn)速應(yīng)該是u b0，但凡如果實際轉(zhuǎn)速有不同，產(chǎn)?偏差都認為是擾動（觀測出總擾動），當然這個總擾動可能是外部阻?變化引起的，也可能是電機內(nèi)部參數(shù)估計不準引起的。***接著，將所觀測總擾動除以b0后，直接補償?shù)絬輸出。這樣?起PID控制需要產(chǎn)?誤差后，還要進??例積分微分產(chǎn)?控制量，往往會縮短作?路徑與時間。
其實就是在?誤差范圍內(nèi)快速響應(yīng)控制，然?在?誤差下較強的控制量往往會帶來系統(tǒng)的超調(diào)甚?不穩(wěn)定，或者是可能外部內(nèi)部的因素已經(jīng)導致了系統(tǒng)的不穩(wěn)定，由此便有了下圖：
圖1 增益曲線
如圖1所?，?作時，誤差?般控制在“+閥值”和“-閥值”之間，這?段曲線的斜率很?，也就是說增益很?，只要出現(xiàn)?點點的誤差，就輸出很?的控制量，具有很強的跟蹤能?。但是如果誤差超過“+閥值”或“-閥值”，增益還是如此?，系統(tǒng)就可能出現(xiàn)超調(diào)、震動等不良現(xiàn)象。所以超過“+閥值”或“-閥值”后，要降低增益，即斜率要減少，避免超調(diào)和震動。這種“?誤差?增益，?誤差?增益”的做法調(diào)和了超調(diào)和快速控制的?盾，但是這需要復(fù)雜的指數(shù)運算，實際?程中的單?機運算速度有限，未必是最好的。
2學習?抗擾？
2.1可利?的資源
整理并輸出如下：
2.2關(guān)注?佬動態(tài)
待續(xù)…
2.3?獻和書籍
1.韓京清.?抗擾控制技術(shù)——估計補償不確定因素的控制技術(shù)[M].國防?業(yè)出版社：北京,2008:1-end.
2.朱斌.?抗擾控制?門[M].北京航空航天?學出版社：北京,2017:36-42.
3.韓京清, 控制理論——模型論還是控制論. 系統(tǒng)科學與數(shù)學, 1989, 9(4): 328-325.
3總結(jié)
ADRC的基本思路是（標準型+總擾動觀測補償），從?達到簡化‘被控對象系統(tǒng)特性’?的，將以往?度依賴模型的控制器設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)抗擾（總擾動補償）問題。后續(xù)博主開始?抗擾控制的總結(jié)與學習，歡迎?家交流與學習！
