基于FIRA 11VS11仿真足球平臺截球策略分析

2023年12月10日發(作者：北京四合院介紹)

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１１ｆ　；五鬲　教字技術　算法分析　基于ＦＩＲＡ　ｌ　ｌＶＳ　ｌ　ｌ仿真足球平臺截球策略分析　張毅李茂鄧永生李敏孫純興　（重慶郵電大學自動化學院重慶４０００６５）　摘要：針對機器Ａ４３－真的高實時、運動的不確定、攔截足球的低效率等情況，在分析研究線性算法攔截球的基礎上，提出曲線編程思想　通過全息信息檢索、曲線算法等，從而設計出能夠使機器人到達指定位置，并執行指定命令的最優路線，提高了機器人的截球效率　關鍵詞：機器人足球路徑設計信息決策　中圖分類號：ＴＰ２４２　文獻標識碼：Ａ　文章編號：１００７—９４１　６（２０１１）ｌ０－０ｌ０７—０２　１、引言　基于ＦＩＲＡ平臺的機器人仿真足球是以ＶＣ＋＋為編程平臺基　礎，與ＦＩＲＡ平臺服務器對接程序以實現足球的仿真。在現實的足球　比賽中，誰掌握了比賽的控球權誰就有更多的機會取得勝利，這?　點存仿真足球平臺上依然適用。基于此，我們著重設計比賽中的足　球攔截，目前主流有直接角度和位置　算、三角函數計算、遺傳算法　模糊數據處理等方法。本文提…曲線攔截思想，結合對方機器人的　位置，通過多個位置信息處理，淵配我方機器人具體跑位實現對足　球控制。　２、算法　２．１線性算法　線性截球的　本思想如卜：　球運行路徑預測一Ａ．距離足球最近的我方機器人一Ｂ．距離足　球最近的對方機器人（假設該機器人為Ｒ）一如果Ａ＞Ｂ執行條件Ｃ，　否則執行條件Ｄ。　Ｃ：找出距離Ｒ最近的我方機器人以及ｘ軸與Ｙ軸的具體差值一　Ｒ與足球之間角度預測一我方機器人與球角度預測一角度校　一　位置優先級判斷（設最佳位置為Ｐ）一跑位于Ｒ　Ｌｊ足球的延長線上Ｉ　點，如圖１所示。　Ｄ：確定足球與我方球¨Ｙ軸小點一連線上距離足球ｌ８單位處　一直線跑位是否碰球一檢測足臺碰球？若碰球：（數值＋１０，跑位）；沒　有碰球：跑位一進攻算法，如圖２所示。　當然，這是在ｗｈｉｌｅｆｌ９循環語　下執行的，這些數值運算存不刮　１秒的時問內可以執行很多次，幾平不用擔心執行力的問題。　圖１條件Ｃ執行圖示　圖２條件Ｄ執行圖示　２　２曲線算法截球　存線性截球的基礎卜，有的先行者＿Ｊ『始著手設計曲線算法截　球。這樣依然需要做很多位置判斷，就像線性截球‘樣的，Ｊ＿ｉ是將截　球方案改為　線，如網３：　從圖上來看曲線算法似乎更浪費時問，然而實踐證明　這樣設　計更能保證財足球的多重控制。叮以先假設　邊進攻球員的運動路　徑，如果是直線運行打門必然導致球無法射入門內，而使刖曲線！Ｊ！Ｊｌ　可以很妤地對球控制。對丁防守機器人，直線截球的確很節約時間，　但由丁對于運動的不確定性，我們不能始終假設對方射¨點選擇存　我方球門Ｙ軸中心，昕以我們使防守機器人進行曲線運動也多ｊ　幾　分意外緩沖機會。改進的曲線算法為：　球運行行為預測一定義¨　標點一計算足球　機器人的距離一汁算足球與機器人之間的角度　一¨‘算足球與廣Ｉ標點的角度一角度規范化修ｌ【ｒ一通過角度計算機　器人應有的　輪轉速等一跑何。　３、改進的算法　我們已經知道曲線路　ｉ殳計是優】　直線路徑設汁的，　體的ｌＩ１Ｉ　線選擇我們選擇的足ＪＦ圓Ｉｌｌｉ線，傘場分　Ｊ　２６分　模式，女ｌ　１４所　圖４分區策略　

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